LeJOS学习(7)：Sensor的API研究-ColorSensor

继续刚才的，颜色传感器相对比较复杂一些了，它有三个用途：测颜色，测环境光，测表面亮度，对应出四个模式：

getColorIDMode() //测量颜色模式一，
getRGBMode() //测量颜色模式二，采样得到三个数，分别对应红R绿G蓝B，各自取值从0到1。
getRedMode() //反射光模式，采样得到一个数，介于0到1之间，0表示很暗，1表示很亮
getAmbientMode() //环境光模式，采样也是得到一个数，介于0到1之间

整体来看，先看如下代码，然后再分别说。

        EV3ColorSensor sensor = new EV3ColorSensor(SensorPort.S1);        //模式一：ColorID，一个数        //SensorMode mode = sensor.getColorIDMode();        //模式二：RGB，三个数        //SensorMode mode = sensor.getRGBMode();        //模式三：环境光，一个数，大则亮，小则暗        //SensorMode mode = sensor.getAmbientMode();        //模式四：反射光，一个数，大则亮，0则暗        SensorMode mode= sensor.getRedMode();        float[] samples = new float[mode.sampleSize()];        while(  !Button.DOWN.isDown() ){            mode.fetchSample(samples, 0);            int k=0;            for(float v : samples)                log.echo("v["+(k++)+"]="+v);        }        sensor.close();

测量颜色

getColorIDMode与getRGBMode都是用于测量颜色，但前者直接得到一个表示颜色的常量，后者更精细，可以得到颜色的细节。
ColorID的取值从0到13，含义如下：

    public static final int RED = 0;    public static final int GREEN = 1;    public static final int BLUE = 2;    public static final int YELLOW = 3;    public static final int MAGENTA = 4;    public static final int ORANGE = 5;    public static final int WHITE = 6;    public static final int BLACK = 7;    public static final int PINK = 8;    public static final int GRAY = 9;    public static final int LIGHT_GRAY = 10;    public static final int DARK_GRAY = 11;    public static final int CYAN = 12;    public static final int BROWN = 13;    public static final int NONE = -1;

测量环境光

getAmbientMode能测量传感器周围的光线强度，采样一个数，介于0到1之间，0表示很暗，越大则越亮。我们需要在使用中自己实验并确定合适的阀值。

测量反射光

getRedMode会让传感器发射红色光（所以叫RedMode吧），同样，采样也只有一个数，介于0到1之间，0表示表面很暗，1表示表面很亮，一般用于巡线的判断，可以知道自己是否偏离。它的测量范围很小，所以稍稍超过一定距离就是0了，需要自己在使用中通过实验确定合适的阀值。

补充：使用Adapter

对于颜色传感器，如果你只是拿来测量颜色，那也可以使用Adapter来简化代码：

        ColorAdapter adapter = new ColorAdapter(new EV3ColorSensor(SensorPort.S1));        while(  !Button.DOWN.isDown() ){            Color c = adapter.getColor();            String str = "r="+c.getRed()+",g="+c.getGreen()+",b="+c.getBlue();            log.echo(str);            Delay.msDelay(1000);            if( adapter.getColorID()==Color.BLUE ) break;        }