LeJOS学习(8)：Sensor的API研究-InfraRedSensor

一鼓作气，继续红外传感器的研究，就是这个传感器：

红外传感器的作用只有两个：测距、定位。其实还有一个功能，可以接受远程控制，方法略有不同。

先看代码：

        EV3IRSensor sensor = new EV3IRSensor(SensorPort.S1);        //模式一：测距，一个数，越小越近，远了就变成Infinity        //SensorMode mode = sensor.getDistanceMode();        //模式二：定位，8个数,4组，每组两个（方位-25~25，距离远了也是Infinity）        SensorMode mode = sensor.getSeekMode();         float[] samples = new float[mode.sampleSize()];        while(  !Button.DOWN.isDown() ){            mode.fetchSample(samples, 0);            int k=0;            for(float v : samples)                System.out.println("===v["+(k++)+"]="+v);                //log.echo("v["+(k++)+"]="+v);            Delay.msDelay(1000);        }        sensor.close();

测量距离

getDistanceMode用于测试红外传感器与前面物体的距离，采样得到1个数，范围从5cm到50cm之间。

定位

getSeekMode可以让红外传感器根据4个信标来定位，其实就是能同时接收4个信标的信号，每个信标的信号有两个数（方位和距离），这样意味着采样得到的是8个数，每2个一组，对应一个信标的频道，比如我使用Channel3，所以在数组中是 samples[4]为方位，samples[5]为距离，修改频道可以使用遥控器中间的拨动开关，4个频道可选。
其中，方位的取值范围从-25到+25，表示传感器角度来看信标的方位（从左向右，顺时针）。

远程命令

现在来看看远程命令，其实就是感应红外遥控器的按钮。代码如下：

        EV3IRSensor sensor = new EV3IRSensor(SensorPort.S1);        while(  !Button.DOWN.isDown() ){            int cmd = sensor.getRemoteCommand(2);            if(cmd!=0)                log.echo("cmd="+cmd);            byte[] buf = new byte[4];            sensor.getRemoteCommands(buf, 0, 4);            int k=0;            for(float v : buf){                if(v!=0)                    System.out.println("===v["+(k++)+"]="+v);                else                    k++;                    //log.echo("v["+(k++)+"]="+v);            }            Delay.msDelay(1000);        }        sensor.close();

其中getRemoteCommand(int channel) 是指定频道获取命令ID，而getRemoteCommands()则可以同时获取4个频道上的命令ID。命令ID的定义见下表：

0 = 无按钮（并且“信标”模式关闭）
1 = 按钮 1
2 = 按钮 2
3 = 按钮 3
4 = 按钮 4
5 = 按钮 1 和按钮 3 同时
6 = 按钮 1 和按钮 4 同时
7 = 按钮 2 和按钮 3 同时
8 = 按钮 2 和按钮 4 同时
9 =“信标”模式开启
10 = 按钮 1 和按钮 2 同时
11 = 按钮 3 和按钮 4 同时

遥控器图示如下：