RTAI安装与配置

来源：互联网发布：js视频广告广告代码编辑：程序博客网时间：2024/05/18 17:57

原文地址：点击打开链接

　　在介绍RTAI之前，先让我们看一下我们的硬件，我的电脑是最近才买的，主板是Intel DG41，CPU是Celeron E3200,内存有两个Ｇ大，硬盘是２５０Ｇ，当然最关键的还是前两项指标，另外忘记说另外一个比较重要的指标，苦于没有太多的米米，只能配一个集成显卡了，如果你对实时性的要求特别特别高的话，那么建议你选择独立显卡。在这样一台全新的机器上来安装，别说是ＲＴＡＩ，单单就是ｌｉｎｕｘ，就折腾了我一天多，不是因为别的，众所周知，ｌｉｎｕｘ对新硬件的支持不是特别好。好在我一开始就认定了Ｃｅｎｔｏｓ，虽然它是服务器版本的ｌｉｎｕｘ，对新硬件的支持肯定不如Ｕｂｕｎｔｕ，但这次我真的是运气好，哈哈，一开始选择的Ｃｅｎｔｏｓ５.３，连启动界面都进不去，然后再网吧里花了七八个小时下载了最新的Ｃｅｎｔｏｓ５.４，结果就顺利的安装上了ｌｉｎｕｘ操作系统，当然内核是老了点，才２．６．１８。

　　接下来我们再谈一谈安装ＲＴＡＩ所必须的几个要素。首先是ｌｉｎｕｘ内核源代码，在内核版本的选择上走了一些弯路，由于我的主板是０９年３月份刚下市的，因此选择在这之前发布的ｌｉｎｕｘ内核可能存在一些你所不知道的问题，事实也证明了我的担心，我一开始选择了２．６．２７．１９来配合ｒｔａｉ３．７，在ＣＰＵ类型上选择了ｉ３８６，ｃｏｒｅ２／ｎｅｗｅｒ　Ｘｅｏｎ，但在启动新的内核之后，不是一进去就死机，就是有时突然莫名奇妙的死键盘和鼠标，然后我上网查询，但无果，我然后凭直觉判断应该是内核的选择版本有问题，于是我下载了最新的２．６．３２内核，但这次更加让我郁闷了，每次启动内核后在进入ｇｒｕｂ界面一刹那就死机，于是我想这可能是2.6.32内核的问题，之后我换成了2.6.31.8内核来配合RTAI3.8，这一次我成功了。

下面是具体的配置步骤，一般来说你需要从网上下载2.6.31.8内核和rtai3.8到/usr/src/中，然后按照如下命令来完成配置。在内核的选型上比较关键，我用的是core 2/newer xeon,其余的就没有特别说明了。

1. tar -xvf linux-2.6.31.8.tar.gz

tar -xvf rtai-3.8.tar.tar

ln -s linux-2.6.31.8 linux

2. cd linux

patch -p1 <../rtai-3.8 /base/arch/x86/patches/hal-linux-2.6.31.8--.xx.patch

3. cp /boot/config-2.6.18-generic .config

4. 注意：如果不是第一次编译，那么需要移除/lib/modules/下相应的核心，并设置正确的时钟与日期

5. make menuconfig

这里面涉及到具体的选项，说法很多，可以参考内核配置选项分析一书，但这里由于要配合rtai，因此有些选项不能选，否则会影响系统的实时性，具体的参考配置文件放在我的邮箱网络存储里。

6. make clean(第一次时不使用)àmake bzImageàmake modulesàmake modules_install

7. mkinitrd --without-dmraid /boot/initrd-2.6.31.8-rtai.img 2.6.31.8

8. cp arch/x86/boot/bzImage /boot/vmlinuz-2.6.31.8-rtai

9. cp System.map /boot/System.map-2.6.31.8-rtai

10. ln -s /boot/System.map-2.6.31.8-rtai /boot/System.map

11. df -h àvim /boot/grub/menu.lst

root=/dev/sda3 %/dev/sda3 as the / directory

在ro root…后加入：ide=nodma 说明：关掉硬盘的DMA功能（不适用于SATA硬盘）。可通过hdparm -d /dev/had查看硬盘的DMA功能是否被关掉。

12. reboot

13. cd /usr/src/rtai-3.8 àmkdir build àcd build àmake -f ../makefile menuconfig

14. RTAI配置：Base systemsà

Other featuresà

[*]Mathfuns support in kernel

[*]C99 standard support

Machine x86à

[*]FPU Support

[1]Number of CPUS(SMP only)------if your cpu is uniprocessor

15. make àmake install

16. 关掉ipv6： vim /etc/modprobe.conf

添加两行：alias net-pf-10 off 和 alias ipv6 off

17. 取消休眠和屏保：系统à首选项à电源首选项à取消休眠

系统à首选项à屏幕保护程序à取消屏保

18. cp base/arch/i386/calibration/rtai_smi.ko /usr/realtime/modules/rtai_smi.ko

说明：对于Intel芯片主板一般都有SMI（System maintenance interrupt）这是一个实时杀手并导致100us以上的响应延迟，因此需要关掉SMI，但是根据Intel官方提供的风险报告称现代处理器上关掉此项SMI有可能导致CPU温度升高，就像没有散热一样，严重时会导致损害计算机，因此关闭SMI之前请认真评估风险性。

19. vim /etc/rc.d/rc.local

insmod /usr/realtime/modules/rtai_hal.ko

insmod /usr/realtime/modules/rtai_sched.ko

insmod /usr/realtime/modules/rtai_fifos.ko

insmod /usr/realtime/modules/rtai_shm.ko

insmod /usr/realtime/modules/rtai_sem.ko

insmod /usr/realtime/modules/rtai_math.ko

insmod /usr/realtime/modules/rtai_smi.ko

rmmod pcspkr %%(此项是声音模块，亦有可能导致延时，因此关掉。)

20. vim /etc/X11/xorg.conf

在Section “Device” 下添加 Option “Accel” “false”

在Section “Screen” 下添加 Option “NoMTRR”