px4(apm)的log结构

来源：互联网发布：计量型数据什么? 编辑：程序博客网时间：2024/05/04 09:40

字节1：A3

字节2：95

字节3：消息ID

后续字节：数据

消息ID定义如下：

LOG_FORMAT_MSG = 128,
LOG_PARAMETER_MSG,
LOG_GPS_MSG,
LOG_GPS2_MSG,
LOG_IMU_MSG,
LOG_MESSAGE_MSG,
LOG_RCIN_MSG,
LOG_RCOUT_MSG,
LOG_RSSI_MSG,
LOG_IMU2_MSG,
LOG_BARO_MSG,
LOG_POWR_MSG,
LOG_AHR2_MSG,
LOG_SIMSTATE_MSG,
LOG_EKF1_MSG,
LOG_EKF2_MSG,
LOG_EKF3_MSG,
LOG_EKF4_MSG,
LOG_CMD_MSG,
LOG_RADIO_MSG,
LOG_ATRP_MSG,
LOG_CAMERA_MSG,
LOG_IMU3_MSG,
LOG_TERRAIN_MSG,
LOG_GPS_UBX1_MSG,
LOG_GPS_UBX2_MSG,
LOG_GPS2_UBX1_MSG,
LOG_GPS2_UBX2_MSG,
LOG_ESC1_MSG,
LOG_ESC2_MSG,
LOG_ESC3_MSG,
LOG_ESC4_MSG,
LOG_ESC5_MSG,
LOG_ESC6_MSG,
LOG_ESC7_MSG,
LOG_ESC8_MSG,
LOG_EKF5_MSG,
LOG_BAR2_MSG,
LOG_ARSP_MSG,
LOG_ATTITUDE_MSG,
LOG_CURRENT_MSG,
LOG_COMPASS_MSG,
LOG_COMPASS2_MSG,
LOG_COMPASS3_MSG,
LOG_MODE_MSG,
LOG_GPS_RAW_MSG,
LOG_GPS_RAWH_MSG,
LOG_GPS_RAWS_MSG,
LOG_GPS_SBF_EVENT_MSG,
LOG_ACC1_MSG,
LOG_ACC2_MSG,
LOG_ACC3_MSG,
LOG_GYR1_MSG,
LOG_GYR2_MSG,
LOG_GYR3_MSG,
LOG_POS_MSG,
LOG_PIDR_MSG,
LOG_PIDP_MSG,
LOG_PIDY_MSG,
LOG_PIDA_MSG,
LOG_PIDS_MSG,
LOG_VIBE_MSG,
LOG_IMUDT_MSG,
LOG_IMUDT2_MSG,
LOG_IMUDT3_MSG,
LOG_ORGN_MSG,
LOG_RPM_MSG,
LOG_GPA_MSG,
LOG_GPA2_MSG,
LOG_RFND_MSG,
LOG_BAR3_MSG,
LOG_NKF1_MSG,
LOG_NKF2_MSG,
LOG_NKF3_MSG,
LOG_NKF4_MSG,
LOG_NKF5_MSG,
LOG_NKF6_MSG,
LOG_NKF7_MSG,
LOG_NKF8_MSG,
LOG_NKF9_MSG,
LOG_DF_MAV_STATS,

LOG_MSG_SBPHEALTH,
LOG_MSG_SBPLLH,
LOG_MSG_SBPBASELINE,
LOG_MSG_SBPTRACKING1,
LOG_MSG_SBPTRACKING2,
LOG_MSG_SBPRAW1,
LOG_MSG_SBPRAW2,
LOG_MSG_SBPRAWx,

// Logging parameters
#define TYPE_AIRSTART_MSG 0x00
#define TYPE_GROUNDSTART_MSG 0x01
#define LOG_CONTROL_TUNING_MSG 0x04
#define LOG_NAV_TUNING_MSG 0x05
#define LOG_PERFORMANCE_MSG 0x06
#define LOG_STARTUP_MSG 0x0A
#define LOG_OPTFLOW_MSG 0x0C
#define LOG_EVENT_MSG 0x0D
#define LOG_PID_MSG 0x0E // deprecated
#define LOG_INAV_MSG 0x11 // deprecated
#define LOG_CAMERA_MSG_DEPRECATED 0x12 // deprecated
#define LOG_ERROR_MSG 0x13
#define LOG_DATA_INT16_MSG 0x14
#define LOG_DATA_UINT16_MSG 0x15
#define LOG_DATA_INT32_MSG 0x16
#define LOG_DATA_UINT32_MSG 0x17
#define LOG_DATA_FLOAT_MSG 0x18
#define LOG_AUTOTUNE_MSG 0x19
#define LOG_AUTOTUNEDETAILS_MSG 0x1A
#define LOG_RATE_MSG 0x1D
#define LOG_MOTBATT_MSG 0x1E
#define LOG_PARAMTUNE_MSG 0x1F
#define LOG_HELI_MSG 0x20
#define LOG_PRECLAND_MSG 0x21

数据类型定义如下：

'b': int8,
'B': uint8,
'h': int16,
'H': uint16,
'i': int32,
'I': uint32,
'f': float,
'd': double,
'n': char * 4,
'N': char * 16,
'Z': char * 64,
'c': int16,# * 100,
'C': uint16,# * 100,
'e': int32,# * 100,
'E': uint32,# * 100,
'L': int32,
'M': uint8,
'q': int64,
'Q': uint64,

1 0