APM(PX4)中增加新的mavlink消息，传递信息到misson planner显示

来源：互联网发布：个人做淘宝客怎么备案编辑：程序博客网时间：2024/04/29 19:25

1.增加消息，修改libraries/GCS_MAVLink/message_definitions/下的ardupilotmega.xml文件，增加如下代码

    <message name="CUSTOMER" id="227">
      <description>customer val</description>
      <field name="val1" type="float">value 1 </field>
      <field name="val2" type="float">value 2</field>
    </message>

2.运行 ./libraries/GCS_MAVLink/generate.sh命令，升级mavlink文件。

3.增加此消息的发送，需要修改ArduCopter下的GCS_Mavlink.cpp文件

在data_stream_send的最后，增加send_message(MSG_CUSTOMER);
在try_send_message中，增加

    case MSG_CUSTOMER:
        CHECK_PAYLOAD_SIZE(CUSTOMER);
        copter.send_customer(chan);
        break;

定义send_customer函数，

void NOINLINE Copter::send_customer(mavlink_channel_t chan)
{
mavlink_msg_customer_send(chan,1.03,5.01);
}

4.在ArduCopter下的copter.h中声明刚才定义的函数。即增加 void send_customer(mavlink_channel_t chan);

5.修改./libraries/GCS_MAVLink/gcs.h文件，在ap_message中增加MSG_CUSTOMER。

6.重新编译。

2 0