NAO连接设置

NAO初始化设置

步骤

• 将NAO通过网线连接至路由器（此时路由器无需联网）
• 将电脑连接路由器
• 单击NAO胸前的按钮，可以自动说出自己的ip地址（如果连接网络的网话），若提示“can’t connect”，则检查路由器和网线的连接是否出现问题直至可以读取ip地址；同时，也可以打开Choregraphe软件，获取网络中的NAO机器人列表，得到它的ip地址
• 在浏览器中输入网址，登录ip地址，账号和密码初始均为nao，即可对机器人进行后修的设置以及基本的控制

注意

• 在这里只需要PC和NAO处在同一局域网即可，对外网连接，没有要求

NAO和Choregraphe软件进行连接

之前的问题

• 我们还是将NAO和路由器进行连接（有线的方式），发现Choregraphe无法和NAO进行连接；因此我们又尝试将NAO连接无线，发现仍然无法创建连接
• 我们猜测有以下几个可能的原因
  
  • 无法访问外网的路由器无法将软件和NAO连接
  • 路由器的问题（不能创建连接）
• 初步想到以下可能的解决办法
  
  • 将路由器连接至网口，观察是否能通过路由器访问外网
  • 若路由器没有问题，则将路由器连接至网口，再对NAO进行设置，观察其连接情况

解决办法

• 参加比赛时，发现用之前的方法就可以连接上，局域网就可以，不需要连接外网，根据工程师分析，是机器人年代较为久远，需要对NAO进行固件升级。

NAO按键和感应灯设置

胸前的按键

• 按1下
  
  • 关机状态下，会进行开机（2min左右）
  • 若已经开机，会说出自己的连接情况和ip地址（如果连接的话）
• 按2下：释放所有的电机，即使电机保持松弛的无动作的状态
• 长按：当所有灯灭的时候，表示机器人关机

头顶的感应LED

• 可以触摸，从而进感应，并编程产生相应的动作
• 在Animation模式下，可以通过触摸使关节活动或锁定（可以在固定的关键帧摆相应的动作，从而产生一套动作）
• 手心和脚背上的感应传感器也是在Animation模式下使关节活动或锁定

利用putty登录NAO机器人

说明

• NAO的操作系统是linux，因此可以通过远程登录，获取相关信息，从而进行后续的控制与操作等

步骤

• 按照与之前网络初始化的方法得到NAO的ip地址，得到之后，利用putty进行登录，ip地址就是NAO的ip地址，端口号为putty默认的22；登录的用户名和密码均是nao（如果没改的话），登录之后即可进行相关的linux操作了
• 按照此种方法登录的是普通用户，目前还没有找到NAO的root用户登录的密码，即目前的权限相对较小
• 登录之后，su切换到root状态，密码是root，可以对执行文件等进行操作，符合linux的操作习惯

Choregraphe基本操作

连接机器人

指令盒库的使用

• 里面有包括声音、动作、图像等许多基本的Box，可以通过直接使用或者设置基本参数之后使用

Box相关介绍

• 每个Box相当于1个函数，可以触发该函数，也可以进行输入输出（通过Add Input或者Add Output并编辑输入输出类型即可实现）
• 在python文件中添加变量，即可实现变量的参数传递

NAO深层开发环境搭建

windows开发环境

需要的工具

• Visual Stdio2010
• CMake 2.8（或以上版本）
• python2.7

安装过程

• 安装VS2010
• 安装pyhon2.7
  
  • 注意：安装时将其路径添加到系统的PATH中，方便之后的pip安装
• 安装CMake，记住安装目录
• 安装qiBuild
  
  • pip install qiBuild