话说apm的sitl（simulation in the loop）开发环境的搭建

系统：
　　　　　　ubuntu 16.10
平台：
　　　　　　dell precision5520,i7 7820,东芝ssd,ddr4
固件：
　　　　　　当前版本最新多悬翼稳定版的固件是3.4.6,也就是我现在使用的版本

不得不说仿真是个准备工作比较长的东西，我如果配上图的话说明效果会好很多，然而我懒…

apm的仿真具体分为两个部分，与mavproxy联动的二维仿真和与flightgear联动的三维仿真.

这里推荐一下步骤，我建议先从简单的做起，就是先安装好mavproxy，因为一开始我先装了flightgear,然后走了很多弯路，额，具体就不说了，反正还是相信过来人的经验吧，反正就算你先装好flightgear也要等软件仿真连接才能看现象．

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• MAVPROXY

首先是这里，这个连接好难找，我是在官网跟着操作的时候顺着这里面的这一小节才跟进去的．

mavproxy的仿真分为两个页面，一个教你配置环境，就是上一段出现过的这里，一个是教你初步的使用，这里以多悬翼为例，其实大同小异，我在实际的使用中并没有出现什么不兼容的问题，我居然还会感觉到窃喜这是为什么…

可能在配置环境的地方出现环境变量的问题导致某个指令（没错我说的就是sim_vehicle.py,注意后缀是.py,网上很多老教程写的．sh后缀也是把我小坑了一下）找不到，唔，这个问题其实也是个老朋友了，大概是这一节会提到，其实这个问题我在这里已经讲的很明白了，官网里用的是改.bashrc(注意有一个．),对比官网和我这篇搞定环境变量其实是个很简单的事情．

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• flightgear

flightgear的安装其实并不麻烦，就是比较大，强烈建议在网速好的时候做，要不然动不动就在终端卡住重来一遍敲恶心．也是按照这里来操作就行，其实蛮简单但．

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• 最后一些自己的调试仿真心得
  其实按照官网来就好，比编译的时候出的问题少多了，我印象里仿真的时候需要在./waf configure 里把board设置为linux

./waf configure --board=-linux

这里要注意./waf的指令都要在项目的根目录里操作，也就是在ardupilot里面．
还有就是我印象里是需要先设置一下的，现在回去找找不到了，也可能是Replay模式里才需要，我记混了．

每次仿真前首先要定位到你vehicle的目录，比如ArduCopter目录里，首先按照手册说的先

sim_vehicel.py -w

擦除上一次的记录，然后control+c杀死进程，重新再进行你需要的仿真.

然后这时当前终端就像用screen看看串口一样换了样子，已经变成了mavlink的终端．

再然后新打开一个终端，定位到ardupolot/Tools/autotest里，再运行fg_quad_view.sh，这里基本上就能看到二维和三维的联动仿真了．

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最后我留了一点点小尾巴，我的flightgear是没有地图模型的，感觉是软件的使用问题，又是一个典型的为了做饭学炼钢问题…

还有就是需要跑一下Replay模式，这个近期就会搞．