【OpenGL/ES】 第05讲 3D数学-旋转矩阵的推导

    矩阵整合了旋转平移缩放，3D中绕任意轴旋转的矩阵表示则是矩阵计算中最复杂的一环，这种旋转比绕坐标轴的旋转更加复杂。

      以下的推导采用Direct3D的左手坐标系，如果是OpenGL右手坐标系，只需把最终矩阵做一下转置即可。