RGBD-SLAM尝试——rgbd-slam-v2
来源:互联网 发布:园林设计效果图软件 编辑:程序博客网 时间:2024/06/09 22:54
最近因项目需要想构造一下实验环境的3D地图,看了一下有一套v2的开源代码,开开心心的运行起来吧!
首先,下载自己的ROS版本对应的github源码
git clone https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2.git
因为RGBD-slam编译的过程中可能会遇到很多问题,不建议和其他的catkin_ws放在一起,建议新建一个ws文件夹用来编译
source /opt/ros/indigo/setup.bashmkdir -p ~/rgbdslam_catkin_ws/srccd ~/rgbdslam_catkin_ws/srccatkin_init_workspacecd ~/rgbdslam_catkin_ws/catkin_makesource devel/setup.bash
编译的过程中可能会出现三个报错问题:
Scanning dependencies of target rgbdslam/usr/bin/ld: cannot find -lGLEW/usr/bin/ld: cannot find -lglut/usr/bin/ld: cannot find -lILcollect2: error: ld returned 1 exit statusmake[3]: *** [siftgpu] Error 1
这时候需要安装相应的库:
sudo apt-get install libglew-dev ros-indigo-qglv-toolkit freeglut3-dev libdevil1c2 libdevil-dev
无错编译好之后可以运行起来看看效果:
roslaunch rgbdslam rgbdslam.launch或roslaunch rgbdslam openni+rgbdslam.launch
上面两个的区别是是否单独运行openni_launch
贴一张运行的界面图
附上一个RGBD-SLAM很好用的数据集和我的RGBD-SLAM运行结果。
数据集:
http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset
运行效果:
rgbd-slam运行结果
http://v.youku.com/v_show/id_XMTc3MTcwMDAxNg==.html#paction
0 0
- RGBD-SLAM尝试——rgbd-slam-v2
- RGBD-SLAM
- 安装rgbd slam v2时,部分问题
- 安装rgbd slam v2时,部分问题
- RGBD-SLAM V2的学习和测试
- 视觉SLAM实战(一):RGBD SLAM V2
- RGBD-SLAM总结
- RGBD-SLAM(一)——深度摄像机
- 【视觉 SLAM 1】 视觉SLAM- RGBD 加 语义分割 1 (需要RGBD相机)
- 半闲居士的博客地址,主要关于RGBD-SLAM
- RGBD slam 学习, qt 工程环境配置.md
- ORB_SLAM2系列之三:ORB_SLAM2跑RGBD SLAM数据集
- ORB_SLAM2初学习——RGBD
- Microsoft Kinect 2 and ubuntu 14.04 and ROS Indigo and RGBD SLAM and RTAB Map 详细配置及comments
- SLAM笔记五——EKF-SLAM
- SLAM实战 RGB-D SLAM V2
- EKF—SLAM推导
- SLAM
- 电压型传感器和电流型传感器的区别
- rpi uboot 2016的关键跳转点
- 鼠标经过更换内容
- 职场上,你是老虎、孔雀、考拉,还是猫头鹰?
- 集合划分问题
- RGBD-SLAM尝试——rgbd-slam-v2
- ios语音通讯解决方案 wav转amr
- 获取系统运行进程信息——PSAPI介绍使用
- UITextField前面空几格
- C#代码创建Xml文件
- C++中的容器类
- 浅谈sar指令在整数除法中的优化
- Android中的信号强度上报与显示完整流程()
- linux TOP命令详解