Ubuntu安装ROS Kinetic（Ubuntu install of ROS Kinetic）

我们（ros.org）正在为几个Ubuntu平台构建Debian软件包，如下所示，这些包比基于源代码的构建更高效，是我们首选的Ubuntu安装方法。注意，还有从Ubuntu上游可用的软件包。 请参阅UpstreamPackages以了解差异。Ubuntu包已为以下发行版和架构而构建。

如果您需要从源代码安装（不推荐），请参阅源代码（下载和编译）安装说明

1. 安装

1.1 配置你的Ubuntu repositories（存储库）
配置你的Ubuntu存储库以允许”restricted” ，“universe”和“multiverse”。 你可以按照Ubuntu指南来查看详情。
也可参照该处，设置–Software&Updates,如下图所示。

1.2 设置你的 sources.list
将计算机设置为从packages.ros.org接受软件。 ROS Kinetic 只支持 Wily（Ubuntu 15.10），Xenial（Ubuntu 16.04）和Jessie（Debian 8）。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Mirrors 和Source Debs 也可获得。

1.3 设置你的密钥
这一步是为了确认原始的代码是正确的，并且没有人在未经所有者授权的情况下修改任何程序代码。

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

1.4 安装
首先，确保你的Debian软件包索引是最新的，输入以下命令：

sudo apt-get update

ROS中有许多不同的库和工具。 我们提供了四个默认配置，让你入门。 你还可以单独安装ROS包。如果下一步出现问题，您可以使用以下存储库，而不是上面提到的ros-shadow-fixed

• 桌面全安装:(推荐）：ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器，导航和2D / 3D感知

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

• 桌面安装：ROS，rqt，rviz和robot通用库

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

• ROS-Base：（Bare Bones）ROS包，构建和通信库。 没有GUI工具。

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

• 个别包：您还可以安装特定的ROS包（替换包名称）：

sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

 例如   `sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping`

要查找可用的软件包，请使用：apt-cache search ros-kinetic
1.5 初始化rosdep
在你可以使用ROS之前，你需要初始化rosdep。 rosdep使您能够轻松地为要编译的源安装系统依赖项，并且需要在ROS中运行一些核心组件。

sudo rosdep initrosdep update

1.6 环境设置
如果ROS环境变量在每次启动新shell时自动添加到bash会话中，这将非常方便：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

如果您安装了多个ROS发行版，~/.bashrc 必须只提供您当前使用的版本的setup.bash。
如果你只是想改变你当前shell的环境，而不是上面的你可以键入：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

1.7 获取rosinstall
rosinstall是ROS中经常使用的命令行工具，它是单独分发的。 它使您能够使用一个命令轻松下载ROS软件包的许多源代码树。
要在Ubuntu上安装此工具，请运行：

sudo apt-get install python-rosinstall

1.8 构建farm状态
您安装的软件包由ROS build farm构建。 您可以在此处检查单个软件包的状态。

2. 教程
现在，要测试您的安装，请继续阅读ROS教程。

3. References：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu