乐行天下激光雷达数据口测试

乐行天下激光雷达各个数据口测试说明，以便于发现和排查问题。

准备工具：乐行天下激光雷达一只，micro usb 线一条，usb转串口模块至少一只。

雷达示意图：

具体电路图我就不去对应了。这里我们约定。几个口从上到下依次是

        --> 雷达串口

        --> 底盘串口

        --> 虚拟串口(在android系统下同时也是usb otg，linux系统下暂时未测试)

        --> 调试串口

        --> HDMI显示接口

        --> USB HOST

 

我们取发现雷达问题主要是排查这三个口的数据是否正常。

雷达串口检验：

    雷达串口检验主要是检验是否有雷达数据输出，这个口在套件中是没什么用处的，和算法版按照官方的说法是有冲突的，也就是说，在测试雷达串口的时候应当抠掉算法板（当然，我一般测试是不扣掉的，这样似乎没啥大问提，由于算法版和雷达这边是四根小针连接的，扣来扣去也不好）。在这里，我建议测试的时候还是带上算法板先测试，没得到数据的情况下再扣掉算法板测试，这样既可以发现问题也可以有效的保护雷达。

    至于检测，插上串口线，拨动雷达，雷达每转一圈将会有千把个字节输出。一下是我测试雷达串口的截图。

看到上面的数据，证明雷达输出数据是没问题的。

如果要进一步测试雷达数据的准确性，那就要使用乐行的专门测试雷达数据的上位机了。当然也可以使用本人提供的山寨版上位机。界面有点丑，望轻喷。

 

底盘串口检验：

        底盘串口检验是检验和底盘的数据交互。这个也很好检验，正常情况下，这款雷达运行起来之后，底盘会以一定频率向算法板上传状态数据，同时，算法版会以一定的频率向底盘发送速度控制，所以只要验证两者的数据即可。

        但是，要说明的是，算法板对底盘的控制只在底盘上报了至少一帧完整的数据之后才会进行。那么问题来了，我们并没有底盘或者不自信自己的底盘一定能够和算法板通信的情况下怎么去验证呢？

        其实这里的解决办法也很简单，我们使用我给出来的一帧完整数据包用串口调试助手发下去，两边如果通讯正常，那就会在串口调试助手中以一定频率收到很多来自算法板的控制数据。测试帧如下：

AA  AA  12  83  00  00  2A  00  00  00  FF  FF  FF  FF  FF  FF  FF  FF  FF  FF  FF  FF  FF  FF  FF  FF  00  00  00  00  00  00  00  00  00  00  00  00  00  00  00  00  00  00  00  00  00  00  00  00  00  00  00  AF  55  55

        将串口线插到底盘串口上，发送模拟的底盘状态数据上传，串口调试助手的输出如下：

 

有上面的输出，便可以说明底盘和算法版的输出也是没有什么问题的。

 

虚拟串口检验:

虚拟串口在产品的设计中是直接和上位机相连接的，随谈提供了网络接口连接，但网络接口事实上更多的作为一个调试工具，方便开发人员开发。

至于虚拟串口的检验，标准就严格了点。

目前有两种方式：

1、使用android设备（自己定制过系统和驱动，一般的手机恐怕是不行的），这个android设备要有对虚拟串口的支持，在我们的雷达设备接入到主机android系统之后，在主机android系统的/dev/目录会产生一个ttyACMX节点，通过android demo可以使用串口的方式打开通讯。如果连接成功并收到了诸如地图数据，雷达数据则表明通讯成功。再此不做截图，和手机通过wifi相连的结果是一致的。只是打开方式不一样。通过android上位机无论是wifi方式还是串口凡是均能检测雷达数据是否正常。

2、使用windows上位机，这个上位机有点简陋，但是各种功能还是都有的。要着重说明的是，虚拟串口只在win10设备下才有的支持，低于win10的系统将不能正确的识别出来此设备。将设备插入到win10系统后，将会有产生一个类似下图的设备

也就是一个串口设备，使用串口调试助手打开这个设备肯定是可以受到数据的。在这里我们不做说明，直接使用windows调试上位机来看结果。

勾掉USE_TCP之后输入串口号就可以链接了。红色点点代表雷达数据，此上位机同时也可以用来检测雷达输出是否正常。

关于此windows上位机。将会以附件的形式长传，不出意外只能在win10系统下运行。

如有疑问可以联系作者：小康 

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