ubuntu 14.04 PCL 源码 编译 安装

啊~~~折腾了一中午，总算折腾完了，纪念一下，就当是记录博文的开始。

环境：Ubuntu 14.04LTS，全新的虚拟机，基本没有安装任何东西。（连G++都没安）

  PCL 1.7.2

首先，需要从github上面下载源码：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl

将源码随便解压到一个地方（最好不要有中文路径）

然后我们配置需要的环境

通过查阅http://www.pointclouds.org/downloads/source.html，我们可以看到需要配置许多的东西，一个一个来。

首先配置一系列需要安装的库以及工具：

sudo apt-get install cmake

sudo apt-get install g++

sudo apt-get install libboost1.55-all-dev

sudo apt-get install libeigen3-dev

sudo apt-get install libflann-dev

sudo apt-get install python

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

sudo apt-get install libudev-dev

sudo apt-get install openjdk-6-jdk

sudo apt-get install freeglut3-dev

sudo apt-get install doxygen

sudo apt-get install graphviz

sudo apt-get install libpng12-dev

sudo apt-get install libgtest-dev

sudo apt-get install libxmu-dev

sudo apt-get install libxi-dev

sudo apt-get install libpcap-dev

sudo apt-get install libqhull-dev

sudo apt-get install libvtk5-qt4-dev

里面有一些不需要安装的，比如doxygen、graphviz等，但是为了完全安装，暂且将所有功能都安装。

安装OpenNI（这个是可选的）

ps：不知道为什么，该死的OpenNI半年前已经停止维护了，但是github上面还有，网址如下：

https://github.com/OpenNI/OpenNI，按照github上面的编译方法进行编译就可以了。

如果想用primesense来采集数据的话可以按照这个链接进行https://github.com/PointCloudLibrary/Sensor。

现在我们就可以编译PCL了

之后为了方便，我安装了cmake-curses-gui

sudo apt-get install cmake-curses-gui

然后进入PCL安装目录，进入build文件夹

cmake ..

然后再

ccmake ..

之后就可以对编译进行控制，决定是否编译其中的一些项目（之前要按“t”键来进入高级选项）

需要注意一下OpenNI相关的路径是否齐全，否则可能会导致编译失败。

在cmake的时候会出一些问题如下：

The imported target "vtkPythonCore" references the file   "/usr/lib/libvtkPythonCore.so.5.8.0"but this file does not exist.  Possible reasons include:* The file was deleted, renamed, or moved to another location.* An install or uninstall procedure did not complete successfully.* The installation package was faulty and contained   "/usr/lib/vtk-5.8/VTKTargets-release.cmake"

我们的解决方法如下：

sudo apt-get install python-vtk

sudo apt-get install libvtk-java

由于是虚拟机，没有办法跑cuda，所以在BUILD_CUDA和BUILD_GPU这两个选项都是OFF，同时我们采用的是OpenNI，所以说BUILD_OPENNI2这一项也是OFF。

之后按'c'进行确认，如果无误就可以按'g'进行生成，退出之后输入make就可以生成了，整体生成时间大概在半个小时以上。