turtlebot robot_pose_ekf实践

平台:　ubuntu14.04 indigo turtlebot一代
详细教程参考：
http://wiki.ros.org/robot_pose_ekf
https://github.com/ros-planning/navigation/blob/kinetic-devel/robot_pose_ekf/src/odom_estimation_node.cpp

由于robot_pose_ekf订阅的主题是
odm
imu_data
但是我们的turtlebot使用的发布的主题是
/odom
/mobile_base/sensors/imu_data
所以必须重映射：
在robot_pose_ekf.launch修改：
remap from=”odom” to=”/odom”
remap from=”imu_data to=”/mobile_base/sensors/imu_data”