tango+unity的sdk中experimental三维重建项目源码解析（一）

主要涉及两个cs文件：

TangoDynamicMesh.cs和Tango3DReconstruction.cs

由于是第一篇，就不一一分析代码，只介绍三点：

1.三维重建算法core

2.交互

3.unity的render显示绑定方式（还不确定）

三维重建算法core

该部分是封装在dll中，无法修改和阅读。

交互

tango系统会周期调用OnTango3DReconstructionGridIndicesDirty将识别出的三维模型以gridindex结构体（只有x，y，z三个变量，其物理意义是？）列表形式通知客户端程序。客户端程序经过适当处理，最终用gridindex调用tango系统DLL函数Tango3DR_extractPreallocatedMeshSegment，提取出vertex，triangle等数组，这个才是真正的显示用的三角纹理需要用的数据。

unity的render显示绑定方式（还不确定）

前面已经提到，最终获取了vertex和triangle数组，现在就是如何显示出来。查阅了资料，大致理解了unity的显示思路，要想让三角纹理显示，必须作如下工作：

        //添加MeshFilter
　　gameObject.AddComponent<MeshFilter>();

　　//添加MeshRenderer
　　gameObject.AddComponent<MeshRenderer>();

　　//获得Mesh
　　mesh = GetComponent<MeshFilter>().mesh;

        随后，对mesh中的vertex和triangle设置，MeshRenderer就会显示内容了。

        这里再解释下vertex数组和triangle数组：

        vertex中保存了一系列三维点vector3。triangle数组的长度一定是3*n，即保存了n个三角纹理数据，triangle数组的值是vertex数组的索引值。