参数use_sim_time

这个参数当回放bag数据集是设置为true，此时说明系统使用的是仿真时间，如果设置为false，则系统使用walltime。

此参数可以通过launch文件中设置，或者通过节点设置。

launch文件设置：

 <param name="use_sim_time" value="false" />

通过节点设置:

rosparam set use_sim_time true

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