惯性导航的初步认识

惯性导航的认识
最近需要看一些惯性导航的认识，感觉学习的东西有很多，所以打算写下来谈谈自己的理解。
惯性导航分平台式导航和捷联式导航。因为陀螺仪具有定轴性和进动性特点，即具有相对惯性空间指向保持不变的能力和按照要求的规律相对于惯性空间旋转的能力。通过搭建陀螺仪稳定平台，利用基台来消除或补偿外界干扰，使平台的姿态与当地地理坐标系一致，从而解算惯性导航的方程。将惯性测量器件直接固连在载体上，不同于平台式惯导，无硬件搭建的平台系统，是通过器件来测量获得数字平台，从而来解算姿态，速度，位置等姿态量，所以在惯性导航中姿态的解算占有重要地位。相比较平台惯导硬件要求高，成本和维护高，高精度也比较稳定，捷联式惯导则是成本低，广泛用于民用和商用，对计算量要求高，稳定性差。
平台式惯导：

捷联式惯导：


平台式惯导陀螺仪和加速度计是相互独立的，陀螺仪只提供姿态方向，保证平台稳定，而捷联式惯导则是陀螺仪和加速度计放在载体上，通过陀螺仪数据获得计算出数字平台，从而为后续的速度以及位置提供姿态数据。基于捷联式导航的姿态解算和数据融合，使得陀螺仪在生活中快速的发展。