ROS入门入门

一、ROS入门

       小白入门ROS，真是坎坷啊！我的原系统时windows7家庭普通版64位，听说装虚拟机来学习ROS不好，运行会不稳定。所以就装了双系统，我装了ubuntu 14.04版本，indigo版本的ROS，参考其他博客，结合自身出现的问题，写了一个教程：

                  http://download.csdn.net/detail/qq_36355662/9774692

参考博客：http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/p/5096787.html

                  http://www.th7.cn/system/lin/201504/103167.shtml

       入门ROS的资料，官网的wiki肯定是少不了的：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials，还有众多大神的博客，我就不一一列举了。在ROS学习中，官网的初级教程一定要仔细看，一篇不懂就看第二遍，英文确实有点不好学习，我推荐一个翻译好的学习网站：http://www.ncnynl.com/category/ros-junior-tutorial/ 。

      学完初级教程，可以看看中级，多了解了解一些，有一本《机器人操作系统浅析》还是不错的，看完初级，中级教程，就可以看看这本书，能学到不少东西。接下来就是实战里，我是在ROS上学习turtlebot，做了他的gazebo仿真，关于仿真教程，上一个创客智造网站也有仿真教程，很不错：http://www.ncnynl.com/category/turtlebot-Simulation/，也有其他很好的教程，可以关注学习。勤加练习，相信自己可以的！

      这里有一个资源总结，概括的挺全的，可以参考：ROS机器人开发概述

二、仿真重点

      学完仿真，把一些重要的命令总结下吧：

1.激活仿真的kinect
    sudo apt-get install ros-indigo-openni-*
    echo $TURTLEBOT_3D_SENSOR
   如果你看到输出Kinect，你已经正确激活3D传感器。

2.遥控
（1）键盘遥控
    roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
（2）通过互动的标记来控制
    sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-interactive-markers
    roslaunch turtlebot_interactive_markers interactive_markers.launch

3.构建地图
（1）推出Gazebo的世界。
    roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

如果你想启动你自己的世界运行这个命令。
    roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch world_file:=/home/<username>/helloworld/turtlebot_custom_gazebo_worlds/turtlebot_world_0.world

（2）启动地图建设。
    roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch
（3）使用rviz的地图构建过程可视化，可以方便遥控，像真实地开车一样，炫！
    roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

（4）在一个新的终端运行image_view。
    rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw

（5）启动键盘，驱动turtlebot转动。
    roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
（6）保存一张地图,在保存路径下。
    rosrun map_server map_saver -f /home/<username>/helloworld/turtlebot_custom_maps/tutorial_0

4.自动导航
（1）启动Gazebo
    roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
（2）运行导航演示
    roslaunch turtlebot_gazebo amcl_demo.launch
  如果你已经启动了你自己的世界,或者你想使用你在上一课中创建的地图,请指定一个地图文件。
    roslaunch turtlebot_gazebo amcl_demo.launch map_file:=/home/<username>/helloworld/turtlebot_custom_maps/tutorial_2.yaml
（3）启动Rviz。
    roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

（4）在一个新的终端运行image_view。
    rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw
5.拍照
（1）启动Gazebo。
    roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
（2）运行image_view，在保存路径下。
    rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw _filename_format:="/home/<username>/helloworld/turtlebot_photos/tutorial%02i.jpg"

6.录制视频
（1）启动Gazebo。
    roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
（2）打开一个新的终端和运行:
    roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
（3）在一个新的终端运行image_view。
    rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw
（4）运行视频记录器，在保存路径下。
    rosrun image_view video_recorder image:=/camera/rgb/image_raw
  按Ctrl + C完成记录。