freeRTOS xTaskCreate使用示例

来源：互联网发布：淘宝网店管家编辑：程序博客网时间：2024/05/17 02:35

创建新的任务并添加到任务队列中，准备运行

Parameters:: pvTaskCode 指向任务的入口函数. 任务必须执行并且永不返回 (即：无限循环).pcName 描述任务的名字。主要便于调试。最大长度由configMAX_TASK_NAME_LEN.定义usStackDepth 指定任务堆栈的大小，堆栈能保护变量的数目- 不是字节数. 例如，如果堆栈为16位宽度，usStackDepth定义为 100, 200 字节，这些将分配给堆栈。堆栈嵌套深度（堆栈宽度）不能超多最大值——包含了size_t类型的变量pvParameters 指针用于作为一个参数传向创建的任务uxPriority 任务运行时的优先级( 0 : 优先级最低)pvCreatedTask 用于传递一个处理——引用创建的任务

返回:: pdPASS 是如果任务成功创建并且添加到就绪列中，另外错误代码在projdefs. H文件定义

使用例子:

     // 使用句柄来删除任务     vTaskDelete( xHandle ); }

     // 创建任务，存储处理。注意传递的参数为ucParameterToPass     //它在任务中不能始终存在, 所以定义为静态变量. 如果它是动态堆栈的变量，可能存在     // 没有那么长，或者至少随着时间毁灭，     // 新的时间， 尝试存储它     xTaskCreate( vTaskCode, "NAME", STACK_SIZE, &ucParameterToPass, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );

 // 函数来创建一个任务 void vOtherFunction( void ) { static unsigned char ucParameterToPass; xTaskHandle xHandle;

 // 创建任务 void vTaskCode( void * pvParameters ) {     for( ;; )     {         // 任务代码     } }

 portBASE_TYPE xTaskCreate(                             pdTASK_CODE pvTaskCode,                             const portCHAR * const pcName,                             unsigned portSHORT usStackDepth,                             void *pvParameters,                             unsigned portBASE_TYPE uxPriority,                             xTaskHandle *pvCreatedTask                           );
 
[注:以下为FreeRTOS_v4.5.0在at91sam7s64处理器上的task任务创建函数(gliethtp)]signed portBASE_TYPE xTaskCreate( pdTASK_CODE pvTaskCode, const signed portCHAR * const pcName, unsigned portSHORT usStackDepth, void *pvParameters, unsigned portBASE_TYPE uxPriority, xTaskHandle *pxCreatedTask ){signed portBASE_TYPE xReturn;tskTCB * pxNewTCB;#if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )//uxTaskNumber为任务id号,一般用来调试,每个任务会唯一对应一个处于[0,0xffffffff]范围之间的数值//因为优先级并不能唯一表示一个task,所以为了能够唯一标识一个task,//可以使用TCB或者TCB->uxTCBNumber    static unsigned portBASE_TYPE uxTaskNumber = 0;#endif//动态申请tskTCB存储区和usStackDepth堆栈存储区//FreeRTOS提供3中动态内存分配机制,具体可参见《浅析FreeRTOS_v4.5.0内存分配与回收及其改进方案》//文章地址：http://blog.chinaunix.net/u1/38994/showart_392500.html    pxNewTCB = prvAllocateTCBAndStack( usStackDepth );    if( pxNewTCB != NULL )    {                portSTACK_TYPE *pxTopOfStack;//对task的//pxTCB->pcTaskName//pxTCB->uxBasePriority//pxTCB->xGenericListItem//pxTCB->xEventListItem进行初始化,//将xEventListItem->xItemValue值置为configMAX_PRIORITIES - ( portTickType ) uxPriority//所以xEventListItem->xItemValue的最小值为1.(注:非0[gliethttp])        prvInitialiseTCBVariables( pxNewTCB, pcName, uxPriority );        #if portSTACK_GROWTH < 0        {            //堆栈是向下生长的,at91sam7s64就是以这种方式来生长堆栈            pxTopOfStack = pxNewTCB->pxStack + ( usStackDepth - 1 );        }        #else        {            pxTopOfStack = pxNewTCB->pxStack;            }        #endif        //初始化该task对应的堆栈空间        //具体可参见《浅析FreeRTOS_v4.5.0的任务切换原理和栈结构》        //文章地址：http://blog.chinaunix.net/u1/38994/showart_391270.html        //需要注意的是pvTaskCode应该+4,即lr-4,这样来模拟IRQ,        //pxNewTCB->pxTopOfStack存放了当前task使用到的sp栈顶值        pxNewTCB->pxTopOfStack = pxPortInitialiseStack( pxTopOfStack, pvTaskCode, pvParameters );        portENTER_CRITICAL();//原子操作        {            uxCurrentNumberOfTasks++;            if( uxCurrentNumberOfTasks == ( unsigned portBASE_TYPE ) 1 )            {                //这是FreeRTOS系统创建的第1个任务,那么初始化FreeRTOS的一些基础量:                //1.pxReadyTasksLists队列链表                //2.xDelayedTaskList1队列链表                //3.xDelayedTaskList2队列链表                //4.xPendingReadyList队列链表                //5.xTasksWaitingTermination队列链表                //6.xSuspendedTaskList队列链表                //7.pxDelayedTaskList = &xDelayedTaskList1;暂时的前台时间队列链表                //8.pxOverflowDelayedTaskList = &xDelayedTaskList2;暂时的后台时间队列链表                pxCurrentTCB = pxNewTCB;                prvInitialiseTaskLists();            }            else            {                    if( xSchedulerRunning == pdFALSE )                {//当前FreeRTOS还没有启动调度器,                 //那么当前pxCurrentTCB需要是指向最高优先级任务                    if( pxCurrentTCB->uxPriority <= uxPriority )                    {                        //比它高,所以pxNewTCB应该做当前任务                        pxCurrentTCB = pxNewTCB;                    }                }            }                            if( pxNewTCB->uxPriority > uxTopUsedPriority )            {                uxTopUsedPriority = pxNewTCB->uxPriority;//在vTaskList()中使用到了            }            #if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )            {                pxNewTCB->uxTCBNumber = uxTaskNumber;//存储新创建的task的id号                uxTaskNumber++;//id号+1,以便供下一个创建的task使用            }            #endif//#define prvAddTaskToReadyQueue( pxTCB )                                       \//{                                                                             \//    if( pxTCB->uxPriority > uxTopReadyPriority )                              \//    {                                                                         \//        uxTopReadyPriority = pxTCB->uxPriority;                               \//    }                                                                         \//    vListInsertEnd( ( xList * ) &( pxReadyTasksLists[ pxTCB->uxPriority ] ), &( pxTCB->xGenericListItem ) );\//}//把新创建的task添加到就绪运行队列链表中,//本task会被插入到pxReadyTasksLists中自己优先级所对应的数组下//这时本task对应优先级的数组可能已经有同优先级的任务在上边了,//没关系,只需要将本task添加到轮转调度的最后位置即可,对于FreeRTOS轮转调度的理解,//可以参见《浅析FreeRTOS_v4.5.0的任务切换原理和栈结构》//文章地址：http://blog.chinaunix.net/u1/38994/showart_391270.html            prvAddTaskToReadyQueue( pxNewTCB );            xReturn = pdPASS;//标示成功创建        }        portEXIT_CRITICAL();//原子操作结束    }    else    {        xReturn = errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY;    }    if( xReturn == pdPASS )    {        if( ( void * ) pxCreatedTask != NULL )        {            *pxCreatedTask = ( xTaskHandle ) pxNewTCB;//把创建的TCB,传递到外界参数pxCreatedTask中        }        if( xSchedulerRunning != pdFALSE )        {//os已经正常启动            if( pxCurrentTCB->uxPriority < uxPriority )            {                //新创建的task-B的优先级比调用创建函数xTaskCreate()的task-A的优先级高                //那么task-B立即抢占task-A,取得cpu的使用权                //可以参见《浅析FreeRTOS_v4.5.0的任务切换原理和栈结构》                //文章地址：http://blog.chinaunix.net/u1/38994/showart_391270.html                taskYIELD();            }        }    }    return xReturn;//返回xTaskCreate()函数的执行结果}

0 0