ROS官方手机APP--Rocon Remocon在ROS concert中的使用(一)
来源:互联网 发布:绥化seo服务 编辑:程序博客网 时间:2024/05/22 12:04
尝试了那么多次,一个突如其来的想法,竟然终于成功了,决定把它记录下来,因为这方面的资料太少了。曾经想自己编写APP,来控制turtlebot在gazebo里进行仿真,但是也是失败了,现在就先用这官方APP来做实验吧。以下内容都是看官网教程得来的,附上官网:rocon_app_platform
一、下载使用工具
1、使用的手机APP
感谢 利用Rocon Remocon app建立互动连接 提供APP资源!要下载APP的可以进去下载,也可以: Rocon Remocon App 本地下载
其他Apps下载: Listener 本地下载 Teleop 本地下载 Map Navigation 本地下载 Make a Map 本地下载 Turtlebot Follower 本地下载 Turtlebot Panorama 本地下载
下载后,安装到手机里,准备好下一步!
2、使用的功能包
下面是官网给出的功能包下载步骤(注意放到你的工作空间下):
> sudo apt-get install ros-indigo-catkin> mkdir ~/rocon> cd ~/rocon> wstool init -j10 src https://raw.githubusercontent.com/robotics-in-concert/rocon/indigo/rocon_app_platform.rosinstall> rosdep install --from-paths src /opt/ros/indigo --ignore-src --rosdistro indigo -y> . /opt/ros/indigo/setup.bash> catkin_make二、开始实验
1、首先查看运行ROS的电脑的ip地址,输入
$ ifconfig
出现如下界面:看wlan0 Link encap:以太网 硬件地址 7c:e9:d3:57:60:76
inet 地址:192.168.31.241 的 inet 地址:192.168.31.241,即IP地址为192.168.31.241
2、进入启动文件,添加IP地址信息
$ gedit ~/.bashrc
在文件末尾填入:export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.241:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.31.241
export ROS_IP=192.168.31.241
3、启动Rocon示例文件
$ roslaunch rocon_app_manager_tutorials pairing.launch --screen会有如下界面:
4、手机端启动Rocon Remocon,点击SCAN THE LOCAL NETWORK
之后就是
然后就可以进行遥控了
遥控之后,电脑上的乌龟如下图
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