CANOpen生命保护/心跳报文

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CanOpen提供两种监视节点在线的机制，一种叫做生命保护报文，一种叫心跳报文。在配置字典的时候，只能选用其中一个报文。

生命保护报文：主站为每个从站设定一个生命值。每隔一段时间询问一次从站当前状态，并将生命值减一。收到从站回复，则将生命值复位。否则当生命值减到0的时候，判断其为掉线。

心跳报文：从站每隔一段时间上报一次自己的当前状态。主站对每个从站进行倒计时，一旦在规定时间内从站没有上报状态，则认为其掉线。