CANOpen报文类型



        canopen资料、主站/从站移植模板、源码注释下载链接：http://download.csdn.net/detail/lushoumin/9811717

        CANOpen应用层协议细化了CAN总线协议中关于标识符的定义。定义标准报文的11比特标识符中高4比特为功能码，后7比特为节点号，重命名为通讯对象标识符（COB-ID）。功能码将所有的报文分为7个优先级，按照优先级从高至低依次为：

网络命令报文（NMT）

同步报文（SYNC）

紧急报文（EMERGENCY）

时间戳（TIME）

过程数据对象（PDO）

服务数据对象（SDO）

节点状态报文（NMT Err Control）

7位的节点号则表明CANOpen网络最多可支持127个节点共存（0号节点为主站）

下表给出了各报文的COB-ID范围。

MNT命令为最高优先级报文，由CANOpen主站发出，用以更改从节点的运行状态。

SYNC报文定期由CANOpen主站发出，所有的同步PDO根据SYNC报文发送。

EMERGENCY报文由出现紧急状态的从节点发出，任何具备紧急事件监控与处理能力的节点会接收并处理紧急报文。

TIME报文由CANOpen主站发出，用于同步所有从站的内部时钟。

PDO分为4对发送和接收PDO，每一个节点默认拥有4对发送PDO和接收PDO，用于过程数据传递。

SDO分为发送SDO和接收SDO，用于读写对象字典。

MT Error Control报文由从节点发出，用以监视从节点的运行状态。