【SLAM 入门】一些概念

景深

所谓景深，就是当焦距对准某一点时，其前后都仍可清晰的范围
它能决定是把背景模糊化来突出拍摄对象，还是拍出清晰的背景。我们经常能够看到拍摄花、昆虫等的照片中，将背景拍得很模糊(称之为小景深)。但是在拍摄纪念照或集体照，风景等的照片一般会把背景拍摄得和拍摄对象一样清晰(称之为大景深)。

深度图

深度图像（depth image)也被称为距离影像（range image），是指将从图像采集器到场景中各点的距离（深度）作为像素值的图像，它直接反映了景物可见表面的几何形状。深度图像经过坐标转换可以计算为点云数据，有规则及必要信息的点云数据也可以反算为深度图像数据。

「深度图」是一種由灰階值介於0到255的像素所構成的影像。 灰階值為0的像素代表這個「3D」像素是位於最遠的地方；而灰階值為255的像素代表這個「3D」像素是位於最近的地方。在「深度圖」裡，每一個像素將定義其所對應的2D像素在Z-軸的位置。