ROS(indigo)RRT路径规划

源码地址：https://github.com/nalin1096/path_planning

路径规划

使用ROS实现了基于RRT路径规划算法。

发行版 - indigo 

算法在有一个障碍的环境找到优化的路径。算法可视化在RVIZ完成，代码是用C ++编写。 

包有两个可执行文件：

1 ros_node 
2 env_node

RVIZ参数： 

1 Frame_id =“path_planner” 
2 marker_topic =“path_planner_rrt” 

说明： 

1. 打开终端，输入 

1. $roscore 

1. 打开新的终端并转到catkin工作区：

1. $catkin_make 

1. $source ./devel/setup.bash 

1. $rosrun path_planning env_node

1. 打开新的终端 

1. $rosrun rviz rviz 

1. 在RVIZ窗口，更改： 

1. 在全局选项固定框架“path_planner” 

1. 添加标记和标记改变主题，以“path_planner_rrt” 

1. 打开新的终端 

1. $ rosrun path_planning rrt_node