ROS RRT RRTstar的实现

本文是将RRT算法和RRTstar算法应用到ROS里作为全局路径规划使用。

RRT算法原理：

RRTstar树枝修剪原理：

原理是将生成随机点qrand，找到树上最临近点qnearest（point2），会根据步长预先生成一个qnew，在以

qnew为中心生成一个半径为R的圆，在圆里找到点半径小于R的点（每个点有相应的cost，cost代表他从根节点到当前点的代价），如果dist（point1，qnew）+cost（point1）<cost（point2）+dist（point1，qnew），则qnew的父节点就为point1，如果dist（point2，qnew）+cost（qnew）<cost（point2），则更改point2的父节点为qnew。

基于ROS的仿真

这是RRT的

这是RRTstar的

ROS源码：https://github.com/longjianquan/path-planning     （注释：里面有个srcrrt 是我备用的，要用这个包时就改为src）

使用方法 先修改 ros里的一个包，  turtlebot_navigation/launch/move_base.launch.xml  里

添加一行<param name="base_global_planner"  value="rrt_plan/rrt_planner"> 就可以了

roslaunch  turtlebot_stage turtlebot_in_stage.launch    就行了