Ubuntu14.04下ROS的安装与配置
来源:互联网 发布:美国网络大学 编辑:程序博客网 时间:2024/05/16 01:04
- 什么是ROS
- ROS的版本
- 查询本机ROS版本
- ROS-Indigo的安装
- 添加软件源到sourceslist
- 设置密钥
- 安装
- 更新源
- 完全安装ROS中的函数库和工具
- 初始化rosdep
- 安装rosinstall
- 设置环境
- 配置你的ROS环境
- 管理你的环境
- 创建ROS工作环境
什么是ROS
ROS是面向机器人的开源的元操作系统(meta-operating system) 。它能够提供类似传统操作系统的诸多功能,如硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息传递和程序包管理等。此外,它还提供相关工具和库,用于获取、编译、编辑代码以及在多个计算机之间运行程序完成分布式计算。
ROS的版本
不同的Ubuntu对应了不同的版本:
适用于Ubuntu12.04的hydro 版
适用于Ubuntu14.04的indigo版
适用于树莓派上Ubuntu的kinetic版
查询本机ROS版本
在安装好ROS之后可以通过下面的命令查询本机的ROS版本
roscorerosparam listrosparam get /rosdistro
ROS-Indigo的安装
添加软件源到sources.list
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置密钥
$ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
安装
更新源
$ sudo apt-get update
完全安装ROS中的函数库和工具
$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
初始化rosdep
$ sudo rosdep init$ rosdep update
安装rosinstall
$ sudo apt-get install python-rosinstall
设置环境
$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc #使环境变量设置立即生效$ source ~/.bashrc
配置你的ROS环境
注意:当你用像apt这样的软件包安装管理器安装ROS,那么这些软件包用户是没有权利的去编辑的,当创建一个ROS package和处理一个ROS package时,你应该始终选择一个你有权限工作的目录作为工作目录。
管理你的环境
在安装ROS的时候,你会看到提示:source(命令)几个setup.*sh文件,或者甚至添加sourcing到你的shell启动脚本中。这是必须的,因为ROS依赖于结合使用shell环境的概念上。这使得开发依赖不同版本的ROS或者不同系列的package更加容易。
如果你在寻找或者使用你的ROS package上有问题,请确定的你的ROS环境变量设置好了,检查是否有ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH这些环境变量。
$ export | grep ROS
你每次打开新的shell都需要运行下面这个命令,如果你把它添加进.bashrc文件就不必要每次打开一个新的shell都运行这条命令才能使用ROS的命令了。
$ source /opt/ros/indigo/setup.bash
创建ROS工作环境
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_init_workspace
可以看到在src文件夹中可以看到一个CMakeLists.txt的链接文件,即使这个工作空间是空的(在src中没有package),任然可以建立一个工作空间。
$ cd ~/catkin_ws/$ catkin_make
catkin_make命令可以非常方便的建立一个catkin工作空间,在你的当前目录中可以看到有build和devel两个文件夹,在devel文件夹中可以看到许多个setup.*sh文件。启用这些文件都会覆盖你现在的环境变量,想了解更多,可以查看文档catkin。在继续下一步之前先启动你的新的setup.*sh 文件。
$ source devel/setup.bash
为了确认你的环境变量是否被setup脚本覆盖了,可以运行一下命令确认你的当前目录是否在环境变量中:
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
输出:
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks
至此,ROS的安装及配置基本完成了。
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