ROS中nav_msgs消息类型
来源:互联网 发布:做大数据的上市公司 编辑:程序博客网 时间:2024/06/05 16:02
一、消息类型
1 GridCells 栅格单元 (1)std_msgs/Header header头,时间戳与坐标系
(2)float32 cell_width,float32 cell_height宽度与高度
(3)geometry_msgs/Point[] cells数组
2MapMetaData 占有率栅格地图数据 (1)time map_load_time 地图被加载的时间
(2)float32 resolution 分辨率(m/cell)
(3)uint32 width,uint32 height
(4)geometry_msgs/Pose origin 真实世界中的原点 (m,m,rad) 图像中的(0,0)点
3 OccupancyGrid 2d栅格地图 (1)Header header
(2)nav_msgs/MapMetaData info 地图信息
(3)int8[] data 占有率地图数据序列,概率为【0-100】,未知为-1
4 Odometry 估计的位姿与速度(1)std_msgs/Header header 位姿所在坐标系
(2)string child_frame_id 速度所在坐标系
(3)geometry_msgs/PoseWithCovariance pose 位姿
(4)geometry_msgs/TwistWithCovariance twist 速度
5 Path 路径 (1)Header header
(2)geometry_msgs/PoseStamped[] poses 代表路径的三维点坐标数组
二、服务
1 GetMap.srv 接收地图
不发送数据
接受:nav_msgs/OccupancyGrid map
2 GetPlan.srv 规划当前位置到目标位置的路径
发送(1)geometry_msgs/PoseStamped start 起始点
(2)geometry_msgs/PoseStamped goal 目标点
(3) float32 tolerance 如果不能到达目标,最近可到的约束
接受:nav_msgs/Path plan 路径
- ROS中nav_msgs消息类型
- ROS中nav_msgs消息类型
- (九)ROS在rviz中实时显示轨迹(nav_msgs/Path消息的使用)
- ROS中geometry_msgs消息类型
- ROS中geometry_msgs消息类型
- ros中消息类型的创建
- ROS 自定义消息类型
- 在ROS中定义并使用自己的消息类型
- ROS:定制自己的消息类型msg
- ROS:定制自己的消息类型msg
- ROS:定制自己的消息类型msg
- ros定制自己的消息类型
- ROS 中sensor_msgs/Image 消息的格式
- ROS代码中设置消息日志级别
- ros的topic:创建消息类型、发布、订阅
- ROS中std::msgs类型分析
- ROS中sensor_msgs/LaserScan Message消息的格式
- 在ROS中传递图像消息(一)
- 为TextView设置两种状态,程序中可以动态切换
- C++设计模式[十九]状态模式
- 论弱逼的自我修养——2014集训队CF试题泛做
- 【xv6学习之Lec2】 PC hardware and x86 programming slides
- maven使用经验与心得整理
- ROS中nav_msgs消息类型
- svn cleanup失败,提示cleanup的处理方法
- linux下安装libpcap步骤
- Datatables的服务器模式的使用
- MFC对话框修改背景颜色或添加背景图片、控件背景与字体颜色的修改
- 面试(一)
- easyui datagrid加载成功之后选定并获取首行数据
- gitlib中 git 命令使用方法 windows
- opencv2.4.9中KNN算法理解