ROS中nav_msgs消息类型
来源:互联网 发布:logback.xml 打印sql 编辑:程序博客网 时间:2024/06/04 18:53
一、消息类型
1 GridCells 栅格单元 (1)std_msgs/Header header头,时间戳与坐标系 (2)float32 cell_width,float32 cell_height宽度与高度 (3)geometry_msgs/Point[] cells数组
2MapMetaData 占有率栅格地图数据 (1)time map_load_time 地图被加载的时间 (2)float32 resolution 分辨率(m/cell)(3)uint32 width,uint32 height (4)geometry_msgs/Pose origin 真实世界中的原点 (m,m,rad) 图像中的(0,0)点
3 OccupancyGrid 2d栅格地图 (1)Header header (2)nav_msgs/MapMetaData info 地图信息 (3)int8[] data 占有率地图数据序列,概率为【0-100】,未知为-1
4 Odometry 估计的位姿与速度(1)std_msgs/Header header 位姿所在坐标系(2)string child_frame_id 速度所在坐标系 (3)geometry_msgs/PoseWithCovariance pose 位姿 (4)geometry_msgs/TwistWithCovariance twist 速度
5 Path 路径 (1)Header header (2)geometry_msgs/PoseStamped[] poses 代表路径的三维点坐标数组
二、服务
1 GetMap.srv 接收地图
不发送数据
接受:nav_msgs/OccupancyGrid map
2 GetPlan.srv 规划当前位置到目标位置的路径
发送(1)geometry_msgs/PoseStamped start 起始点 (2)
geometry_msgs/PoseStamped goal 目标点 (3) float32 tolerance 如果不能到达目标,最近可到的约束
-接受
nav_msgs/Path plan 路径
- ROS中nav_msgs消息类型
- ROS中nav_msgs消息类型
- (九)ROS在rviz中实时显示轨迹(nav_msgs/Path消息的使用)
- ROS中geometry_msgs消息类型
- ROS中geometry_msgs消息类型
- ros中消息类型的创建
- ROS 自定义消息类型
- 在ROS中定义并使用自己的消息类型
- ROS:定制自己的消息类型msg
- ROS:定制自己的消息类型msg
- ROS:定制自己的消息类型msg
- ros定制自己的消息类型
- ROS 中sensor_msgs/Image 消息的格式
- ROS代码中设置消息日志级别
- ros的topic:创建消息类型、发布、订阅
- ROS中std::msgs类型分析
- ROS中sensor_msgs/LaserScan Message消息的格式
- 在ROS中传递图像消息(一)
- AE intersect、clip的实现
- android HAL框架
- 对话框滚动条
- Android Sliding View
- HTTP之Digest authentication
- ROS中nav_msgs消息类型
- GDB远程调试技术(应用层调试)
- JS时间,中英文2个版本
- 本文禁止评论
- css3 实现图片遮罩效果,hover出现文字
- AfxBeginThread()用法(转载)
- 本文可以评论
- 使用CRT库进行内存泄漏检测
- git初级