ROS 文件系统工具

ROS代码分布在许多ROS功能包中，如果使用linux自身的命令行工具（如ls和cd）进行浏览很不方便，因此ROS提供了更方便的工具。

1.rospack
rospack可以用来获取功能包的信息，不过在此只介绍find选项，该选项返回功能包的路径。
用法：
$ rospack find [package_name]
例：
$ rospack find roscpp
返回：
    YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp
如果您在Ubuntu Linux上安装了ROS Kinetic，您将会看到：
    /opt/ros/kinetic/share/roscpp


2.roscd
roscd是rosbash的命令，使用它可以直接进入功能包或栈中。
用法：
$ roscd [locationname[/subdir]]
$ roscd roscpp
查看当前目录：
$pwd
    YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp
需要注意的是像其它ROS工具一样roscd只找到在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中出现的目录。
另外，roscd也可以直接进入功能包或栈子目录中：
$ roscd roscpp / cmake
$ pwd
返回：
    YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp/cmake


3.roscd log
命令roscd 将直接进入ROS存储日志的目录。请注意，如果你没有运行ROSCORE程序，则会产生一个错误，表示不存在。


4.rosls
rosls是rosbash的命令，使用它可以直接查看功能包名，而不必使用绝对路径。
用法：
$ rosls [locationname[/subdir]]
例：
$ rosls roscpp_tutorials
返回：
    cmake launch package.xml  srv