ROS创建工作区域和功能包

首先查看你现在ROS正在使用的工作区域：

$echo $ROS_PACKAGE_PATH

你也许会看到一下路径，每个人可能会不同：

$/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks

我们将要创建的文件夹在~/dev/rosbook中，使用以下命令：

$cd ~

$mkdir -p dev/rosbook

建好文件夹之后，要将新路径添加到ROS_PACKAGE_PATH下：

$echo "export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/dev/rosbook" >> ~/.bashrc

（有些地方把{ROS_PACKAGE_PATH}和后面的文件夹写反了，是不对的）

$ . ~/.bashrc

这样就已经把/dev/rosbook添加到ROS_PACKAGE_PATH之中了

接着创建ROS功能包

$cd ~/dev/rosbook

$roscreate-pkg youpack std_msgs rospy roscpp

此命令包括功能包的名称和依赖项。std_msgs:包含了常见消息类型，表示基本数据类型和其他基本的消息构造，如多维数组。rospy:一个ROS的春Python的客户端库。roscpp:使用C++实现ROS的各种功能。它提供恶劣一个客户端库，程序员能够调用这些借口快速完成与ROS的主题、服务和参数相关的开发工作。

如果出现：WARNING: current working directory is not on ROS_PACKAGE_PATH!

                 Please update your ROS_PACKAGE_PATH environment variable.

是新路径没有配置好，以下步骤的代码好好研究一下，{ROS_PACKAGE_PACK}:后面是你想添加路径的文件夹

  $echo "export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/dev/rosbook" >> ~/.bashrc

也可以参考wiki.ros.org网站的资料：

http://www.ros.org/wiki/ROS/EnvironmentVariables#ROS_PACKAGE_PATH