Ｕbuntu 14.04+ROS Indigo+LSD-SLAM

来源：互联网发布：怎么克服懒惰知乎编辑：程序博客网时间：2024/06/05 17:59

注：原作者给出的编译安装方式（https://github.com/tum-vision/lsd_slam）如下：

$ sudo apt-get install python-rosinstall$ mkdir ~/rosbuild_ws$ cd ~/rosbuild_ws$ rosws init . /opt/ros/indigo$ mkdir package_dir$ rosws set ~/rosbuild_ws/package_dir -t .$ echo "source ~/rosbuild_ws/setup.bash" >> ~/.bashrc$ bash$ cd package_dir$ sudo apt-get install ros-indigo-libg2o ros-indigo-cv-bridge liblapack-dev libblas-dev freeglut3-dev libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libx11-dev$ git clone https://github.com/tum-vision/lsd_slam.git lsd_slam$ rosmake lsd_slam

但我在做到最后一步即rosmake lsd_slam的时候会出现些错误，加上对rosbuild不太熟悉，所以改用catkin来对LSD-SLAM进行编译。

具体的步骤如下所示：

1.创建ROS工作空间：

$ mkdir -p ~/lsdslam_catkin_ws/src

$ cd lsdslam_catkin_ws/src

$ catkin_init_workspace

$ cd ..$ catkin_make$ source devel/setup.bash$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

如果输出：

/home/zhuquan/lsdslam_catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks

就说明ROS工作空间已经创建好了。

2. 安装并运行LSD-SLAM

2.1 获取LSD-SLAM源代码

$ cd src$ git clone https://github.com/tum-vision/lsd_slam.git$ cd lsd_slam$ git checkout catkin

change to the Catkin "branch" of the LSD-SLAM project;

2.2 安装相关依赖项

$ sudo apt-get install ros-indigo-libg2o ros-indigo-cv-bridge liblapack-dev libblas-dev freeglut3-dev libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libx11-dev

2.3 对lsd_slam/lsd_slam_viewer和lsd_slam/lsd_slam_core文件夹下的package.xml进行修改，在两个文件夹下的package.xml中都添加：

<build_depend>cmake_modules</build_depend><run_depend>cmake_modules</run_depend>

2.4 对lsd_slam/lsd_slam_viewer和lsd_slam/lsd_slam_core文件夹下的CMakeLists.txt进行修改，在两个文件夹下的CMakeLists.txt中都添加：

find_package(cmake_modules REQUIRED)

并且在两个文件夹下的CMakeLists.txt中的target_link_libraries中都添加X11:

在lsd_slam/lsd_slam_core文件夹下的CMakeLists.txt中的target_link_libraries添加X11后，如下所示：

target_link_libraries(lsdslam ${FABMAP_LIB} ${G2O_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES} csparse cxsparse X11)

在lsd_slam/lsd_slam_viewer文件夹下的CMakeLists.txt中的target_link_libraries添加X11后，如下所示：

target_link_libraries(viewer ${QGLViewer_LIBRARIES}

${QGLVIEWER_LIBRARY}

${catkin_LIBRARIES}

${Boost_LIBRARIES}

${QT_LIBRARIES}

GL glut GLU X11

)

#add_executable(videoStitch src/main_stitchVideo.cpp)

#target_link_libraries(viewer ${QGLViewer_LIBRARIES}

# ${QGLVIEWER_LIBRARY}

# ${catkin_LIBRARIES}

# ${QT_LIBRARIES}

# GL glut GLU X11

#　　　　 )

2.5 开始编译

$ cd ..$ cd ..$ catkin_make

3. 运行LSD-SLAM

3.1 在数据集中运行

Download the Room Example Sequence and extract it.

我下载好之后放在lsdslam_catkin_ws中。

打开一个终端，运行：

$ roscore

打开另外一个终端(原终端保留)，运行：

$ cd lsdslam_catkin_ws/$ source devel/setup.sh$ rosrun lsd_slam_viewer viewer

再打开另外一个终端（前两个终端保留），运行：

$ cd lsdslam_catkin_ws/$ source devel/setup.sh$ rosrun lsd_slam_core live_slam image:=/image_raw camera_info:=/camera_info

再打开另外一个终端（前三个终端保留），运行：

$ cd lsdslam_catkin_ws/rosbag play LSD_room.bag

3.2 使用摄像头运行LSD-SLAM

安装uvc_camera驱动：

  $ cd lsdslam_catkin_ws/src  $ git clone https://github.com/ktossell/camera_umd  $ cd ..  $ catkin_make  $ source devel/setup.bash

测试是否安装成功：

开启三个终端：

第一个启动ROS服务：

$ roscore

第二个启动驱动：

$ rosrun uvc_camera uvc_camera_node device:=/dev/video0

第三个启动视频窗口：

$ rosrun image_view image_view image:=/image_raw

如果正常显示摄像头视频即成功.

配置camera_node.launch文件(在/lsdslam_catkin_ws/src/camera_umd/uvc_camera/launch中)，如：

<launch>  <node pkg="uvc_camera" type="uvc_camera_node" name="uvc_camera" output="screen">    <param name="width" type="int" value="640" />    <param name="height" type="int" value="480" />    <param name="fps" type="int" value="30" />    <param name="frame" type="string" value="wide_stereo" />    <param name="auto_focus" type="bool" value="False" />    <param name="focus_absolute" type="int" value="0" />    <!-- other supported params: auto_exposure, exposure_absolute, brightness, power_line_frequency -->    <param name="device" type="string" value="/dev/video0" />    <param name="camera_info_url" type="string" value="file://$(find uvc_camera)/example.yaml" />  </node></launch>

注意：官方程序的默认分辨率是640*480.

然后运行LSD-SLAM:

打开一个终端，运行：

$ roscore

打开另一个终端（原终端保留），运行：

$ cd lsdslam_catkin_ws/$ source devel/setup.sh$ rosrun lsd_slam_viewer viewer

打开另一个终端（前两个终端保留），运行：

$ cd lsdslam_catkin_ws/$ source devel/setup.sh$ roslaunch uvc_camera camera_node.launch

再次打开一个终端（前三个终端保留），运行：

$ rosrun lsd_slam_core live_slam /image:=image_raw _calib:=<calibration_file>

校准文件calibration_file可在lsdslam_catkin_ws/src/lsd_slam/lsd_slam_core/calib中的cfg文件中任意选一个即可。

数据集：http://vision.in.tum.de/research/vslam/lsdslam?redirect=1

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0 0