ubuntu 14.04 安装ros indigo

ubuntu 14.04 安装ros indigo

在Ubuntu中安装ROS Indigo

安装

1.配置 Ubuntu软件仓库

配置你的 Ubuntu软件仓库(repositories)以允许 "restricted"、"universe"和 "multiverse"这三种安装模式。 你可以 按照ubuntu中的配置指南来完成配置。

 

2.添加 sources.list

配置你的电脑使其能够安装来自 packages.ros.org的软件。ROS Indigo 仅 支持Saucy (13.10) 和Trusty (14.04)。

 

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 

3.镜像

注：强烈建议使用国内或者新加坡的镜像源，这样能够大大提高安装下载速度。

添加 keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

 

4.确保你的Debian软件包索引是最新的：

sudo apt-get update

 

 

5.桌面版安装：包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库。

sudo apt-get install ros-indigo-desktop

 

6.初始化 rosdep

在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

sudo rosdep init

rosdep update

 

7.环境设置

如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便得多：

 

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

如果你安装有多个ROS版本, ~/.bashrc必须只能 source你当前使用版本所对应的 setup.bash。

 

如果你只想改变当前终端下的环境变量，你可以执行命令：

 

source /opt/ros/indigo/setup.bash

 

 

安装 rosinstall

rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。

 

要在ubuntu上安装这个工具，请运行：

sudo apt-get install python-rosinstall