Ubuntu 14.04 安装ROS Indigo

ROS (Robot Operating System) 是目前最为领先的机器人操作系统，被广泛用于机器人系统的控制与仿真中。虽然之前早有了解，但直到近日因为科研需要才开始正式使用它。本教程在Ubuntu 14.04下安装成功，安装的ROS版本是ROS Indigo（2014版本）。

ROS的全名是Robot Operating System，即机器人操作系统。虽然名字里有个“操作系统”，但它并不是独立的操作系统，而要依赖于宿主系统之上。这个宿主系统通常是Ubuntu，因为它在Ubuntu有现成的软件仓库，但是事实上只要是Linux/Unix都可以从源代码编译安装。

因此，ROS其实是运行在PC上的一套便于机器人开发的机制，它通常用作上位机（例如用于Parrot AR.Drone四轴飞行器时），也可以搭载在机器人上作为主控（例如Turtlebot机器人使用了搭载ROS的笔记本电脑作为主控）。

为了有更好的安装体验，强烈建议使用国内的Ubuntu镜像源，这样能够大大提高安装下载速度。

一.配置Ubuntu阿里云源

首先配置Ubuntu14.04的阿里云源：

mv /etc/apt/source.list /etc/apt/sources.list_bakvi /etc/apt/source.list

然后加入以下内容：

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty main restricted universe multiversedeb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-security main restricted universe multiversedeb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-updates main restricted universe multiversedeb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-proposed main restricted universe multiversedeb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-backports main restricted universe multiversedeb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty main restricted universe multiversedeb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-security main restricted universe multiversedeb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-updates main restricted universe multiversedeb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-proposed main restricted universe multiversedeb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-backports main restricted universe multiverse

接下来更新下系统：

apt-get updateapt-get upgrade

二.添加 sources.list

配置你的电脑使其能够安装来自 packages.ros.org的软件。 ROS Indigo 仅支持 Saucy (13.10) 和 Trusty (14.04)这两个Ubuntu版本。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

三.添加key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

四.安装

首先，确保你的软件包索引是最新的：

apt-get update

然后，只需要安装下面这个工具来修复依赖问题：

sudo apt-get install libgl1-mesa-dev-lts-utopic

最后，一条命令就可以完成安装：

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

上面这条命令会安装ROS的桌面完整版，包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能。

五.初始化 rosdep

在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

sudo rosdep initrosdep update

六.环境设置

如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便得多：

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

七.安装 rosinstall

rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。
要在ubuntu上安装这个工具，请运行：

sudo apt-get install python-rosinstall

八.验证是否安装成功

1.在Terminal中输入下述命令。该命令是初始化ROS环境，全局参数，以及每个节点注册等工作。

roscore 

2.再打开一个Terminal，输入命令。开启一个小乌龟界面（可能与图中小乌龟不同）。

rosrun turtlesim turtlesim_node 

3.再打开一个Terminal，输入命令。接受键盘输入，控制小乌龟移动。键盘按下上下左右按键，可看到控制小乌龟移动。

rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

4.再打开一个Terminal，输入下诉命令，可以看到当前ROS Nodes 以及Topic等图形展示。

rosrun rqt_graph rqt_graph

至此，Ubuntu 14.04下ROS Indigo安装测试完成。