树莓派智能监控小车（QT+树莓派）------客户端（PC）和服务器（树莓派）

客户端是用QT写的，利用QT（C++）中的QTcpSocket实现TCP传输的客户端一方；服务端是用python写的TCP传输的服务器。

QT部分：

UI主页面界面用到了QWebview（显示视频，同一局域网内只需打开http://树莓派ID：8080/?action=stream）、PushButton（控制小车移动和灯的开关），setting界面用到了Label、QPushButton、LineEdit（用于获取输入的地址和端口号）。这些界面的设计和信号与槽的连接在百度里有很多的例子可供学习，QT学习起来也相对简单。以下是

我写的界面，很糟见谅....

接下来主要讲TCP部分，想必socket编程大家都遇到过很多了，在QT中更是简单

步骤1：首先添加 头文件 

include <QTcpSocket>

步骤2：定义一个QTcoSocket对象  

QTcpSocket  tcpsocket；

步骤3：连接服务器

 this->tcpsocket.connectToHost（“服务器地址”，“端口号”）；

this->tcpsocket.waitForConnected(1000); //据说此行代码必须有，否则无法进行连接

步骤4：发送数据， if(this->tcpsocket.state()==QAbstractSocket::ConnectedState) //对应某个Button，比如上图的W键

{

this->tcpsocket.write("你要发的信息，比如前进后退等");

this->tcpsocket.waitForBytesWritten(300);//据说此行代码必须有，否则无法发送

}

else

...

步骤5：结束操作，断开连接

if(this->tcpsocket.state()==QAbstractSocket::ConnectedState)

{

this->tcpsocket.disconnectFromHost();

this->tcpsocket.waitForDisconnected(1000); 

}

树莓派部分：

树莓派端上的服务器端是用python写的，python也是较为简单的，不过还是与C++，JAVA等的语法有点不同，以下代码不全都是按python的语法规则写的，示例而已

步骤1：导入socket库  

import socket

步骤2：定义socket类型

raspiServer = socket.socket(scoket.AF_INET,socket.SOCK_STREAM) #定义socket类型，网络通信

raspiServer .bind((客户端地址,端口号))#客户端地址可以空即只绑定端口号

步骤3：开始TCP监听

while 1:

raspiServer.listen(1)#监听

while 1:

conn,addr=raspiServer.accept()

print 'connect by' addr

while 1:

try:

data=conn.recv(1024)#接收数据

print data #显示在屏幕中，以便测试是否能够通信

#然后处理数据,判断然后驱动小车移动

except socket.error,arg:

(errno,err_msg)=arg

print errno

if  errno == 32:

break;

步骤4:关闭连接

conn.close()

两边的代码敲完后，将PC和树莓派放在局域网中（同一WIFI下即可），尝试是否可以通信。

有需要QT源码的可联系我。python的代码比较简单网上很多就不放出来了（毕竟 我也是网上学的....）