CAN程序

//-----------------------函数声明，变量定义--------------------------------------------------------
#include <reg52.h>
sbit  int0 = P3^2;
//-----------------------定义寻址的基址--------------------------------------------------------
#define base_Adr 0x00  
//-----------------------定义总线定时寄存器的值--------------------------------------------------------
#define SJA_BTR0 0x00                                  //该值需要用户根据实际需要的波特率进行计算
#define SJA_BTR1 0x16                                  //具体计算见文章说明
//-----------------------设置接收报文类型（标示符）--------------------------------------------------------
                                                      //该值需要用户根据实际需要重新配置
#define SJA_ACR 0x00                                  //验收代码寄存器的值
#define SJA_AMR 0x16                                  //验收屏蔽寄存器的值
//-----------------------设置输出始终类型--------------------------------------------------------
                                                      //该值需要用户根据实际需要重新配置
#define SJA_OCR 0x00                                  //输出控制寄存器的值
#define SJA_CDR 0x16                                  //始终分频寄存器的值
//-----------------------设置SJA中断，1为开中断--------------------------------------------------------
#define SJA_OIE 0                                    //溢出中断
#define SJA_EIE 0                                    //错误中断
#define SJA_TIE 0                                    //发送中断
#define SJA_RIE 0                                    //接收中断
//-----------------------定义地址指针，指向基址--------------------------------------------------------
unsigned char xdata *SJA_base_Adr = base_Adr;
//-----------------------定义硬件故障标志位--------------------------------------------------------
bit bdata    connect_OK=0;                            //connect_OK=1设备连接正常
                                                      //connect_OK=0设备连接故障
//-----------------------定义硬件故障标志位--------------------------------------------------------
bit bdata    SJA_workmode=1;                          //SJA_workmode=1SJA工作在工作模式
                                                      //SJA_workmode=0工作在复位模式
//-----------------------定义SJA1000读写缓冲区的数据结构--------------------------------------------------------
struct BASICCAN_BUFstruct{
               unsigned char FrameID_H;
               unsigned char FrameLENTH ;
      unsigned char FrameKIND  ;
      unsigned char FrameID_L3 ;
      unsigned char Frame_Data[8];
      }BASICCAN_FRAME,receive_BUF,send_BUF;
//BASICCAN_BUFstruct send_BUF;
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数类别 SJA1000基本操作
// 函数名称 CANREG_write
// 入口函数 SJAREG_ADR，setting
// 出口函数 无
// 函数功能 写SJA1000的寄存器
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
void CANREG_write(unsigned char SJAREG_ADR, unsigned char setting)
           {
                    *(SJA_base_Adr+SJAREG_ADR)=setting;
            }
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数类别 SJA1000基本操作
// 函数名称 CANREG_write
// 入口函数 SJAREG_ADR
// 出口函数 SJAREG_data
// 函数功能 读SJA1000的寄存器
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
unsigned char CANREG_read(unsigned char SJAREG_ADR)
{
unsigned char SJAREG_data;
SJAREG_data=*(SJA_base_Adr+SJAREG_ADR);
return(SJAREG_data);
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数类别   SJA1000基本操作
// 函数名称   SJAconnect_judge
// 入口函数   无
// 出口函数   无
// 全局变量   connect_OK
// 操作寄存器 测试寄存器（地址09）
// 函数功能   判断SJA1000与控制器连接是否正常
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
void SJAconnect_judge(void)
{
   CANREG_write(0x09,0xAA);                //写AA到测试寄存器（地址09）
   if(CANREG_read(0x09)==0xAA)
    {
     connect_OK=1;                         //连接正常
     }
 else
 {
 connect_OK=0;                         //连接故障
 } 
}

//------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数类别   SJA1000基本操作
// 函数名称   setting_SJA_resetmode
// 入口函数   无
// 出口函数   无
// 全局变量   SJA_workmode
// 操作寄存器 控制寄存器（地址00）
// 函数功能   设置SJA工作在复位模式
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
void setting_SJA_resetmode(void)
{
unsigned char CONTROL_REGdata; 
CONTROL_REGdata=CANREG_read(0x00);
CONTROL_REGdata=CONTROL_REGdata|0x01;
     CANREG_write(0x00,CONTROL_REGdata);
     if((CANREG_read(0x00)&0x01)==1)
     {
         SJA_workmode=0;                        //置复位模式成功
  }
  else
    {
        SJA_workmode=1;                         //置复位模式失败
     } 
}

//------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数类别   SJA1000基本操作
// 函数名称   setting_SJA_resetmode
// 入口函数   无
// 出口函数   无
// 全局变量   SJA_workmode
// 操作寄存器 控制寄存器（地址00）
// 函数功能   设置SJA工作在正常工作模式
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
void setting_SJA_workingmode(void)
{
unsigned char CONTROL_REGdata; 
CONTROL_REGdata=CANREG_read(0x00);
CONTROL_REGdata=CONTROL_REGdata&0xFE;
     CANREG_write(0x00,CONTROL_REGdata);
     if((CANREG_read(0x00)&0x01)==0)
     {
         SJA_workmode=1;                        //置工作模式成功
  }
  else
    {
        SJA_workmode=0;                         //置工作模式失败
     } 
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数类别   SJA1000基本操作
// 函数名称   setting_SJA_rate
// 入口函数   SJA_BTR0，SJA_BTR1
// 出口函数   setting_success
// 操作寄存器 总线定时寄存器BTR1（地址07）和BTR0（地址06）
// 函数功能   设置SJA波特率
// 特殊要求   只能在复位工作模式下设置
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
bit setting_SJA_rate(void)
{
bit setting_success; 
while(SJA_workmode)
      {
   setting_SJA_resetmode();                   //设置SJA工作在复位模式
   }
     CANREG_write(0x06,SJA_BTR0);
  CANREG_write(0x07,SJA_BTR1);
     if((CANREG_read(0x06)==SJA_BTR0)&(CANREG_read(0x07)==SJA_BTR1))
     {
         setting_success=1;                        //波特率设置成功
  }
  else
    {
        setting_success=0;                         //波特率设置失败
     } 
return(setting_success);
}

//------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数类别   SJA1000基本操作
// 函数名称   setting_SJA_dataselect
// 入口函数   SJA_ACR，SJA_AMR
// 出口函数   setting_success
// 操作寄存器 验收代码寄存器ACR（地址04）和验收屏蔽寄存器AMR（地址05）
// 函数功能   设置SJA接收数据类型
// 特殊要求   只能在复位工作模式下设置
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
bit setting_SJA_dataselect(void)
{
bit setting_success; 
while(SJA_workmode)
      {
   setting_SJA_resetmode();                   //设置SJA工作在复位模式
   }
     CANREG_write(0x04,SJA_ACR);
  CANREG_write(0x05,SJA_AMR);
     if((CANREG_read(0x04)==SJA_ACR)&(CANREG_read(0x05)==SJA_AMR))
     {
         setting_success=1;                        //滤波器设置成功
  }
  else
    {
        setting_success=0;                         //滤波器设置失败
     } 
return(setting_success);
}

//------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数类别   SJA1000基本操作
// 函数名称   setting_SJA_CLK
// 入口函数   SJA_OCR，SJA_CDR
// 出口函数   setting_success
// 操作寄存器 输出控制寄存器OCR（地址08）和时钟分频寄存器CDR（地址31）
// 函数功能   设置SJA输出始终类型
// 特殊要求   只能在复位工作模式下设置
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
bit setting_SJA_CLK(void)
{
bit setting_success; 
while(SJA_workmode)
      {
   setting_SJA_resetmode();                   //设置SJA工作在复位模式
   }
     CANREG_write(0x08,SJA_OCR);
  CANREG_write(31,SJA_CDR);
     if((CANREG_read(0x08)==SJA_OCR)&(CANREG_read(31)==SJA_CDR))
     {
         setting_success=1;                        //滤波器设置成功
  }
  else
    {
        setting_success=0;                         //滤波器设置失败
     } 
return(setting_success);
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数类别   SJA1000基本操作
// 函数名称   setting_SJA_interrupt
// 入口函数   SJA_OIE,SJA_EIE,SJA_TIE，SJA_RIE
// 出口函数   setting_success
// 操作寄存器 控制寄存器（00）
// 函数功能   设置SJA中断类型和中断状态
// 特殊要求   只能在复位工作模式下设置
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
bit setting_SJA_interrupt(void)
{
bit setting_success; 
unsigned char CONT_buf,temp=0;
while(SJA_workmode)
      {
   setting_SJA_resetmode();                   //设置SJA工作在复位模式
   }
  CONT_buf=CANREG_read(0x00);
  temp=SJA_OIE;
  temp=temp<<4;
  temp=temp|SJA_EIE;
  temp=temp<<3;
  temp=temp|SJA_TIE;
  temp=temp<<2;
     temp=temp|SJA_RIE;
  temp=temp<<1;
  CONT_buf=(temp&0x1E)|(CONT_buf&0x01);
     CANREG_write(0x00,CONT_buf);
     if(CANREG_read(0x00)==CONT_buf)
     {
         setting_success=1;                        //滤波器设置成功
  }
  else
    {
        setting_success=0;                         //滤波器设置失败
     } 
return(setting_success);
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数类别   SJA1000基本操作
// 函数名称   Write_SJAsendBUF
// 入口函数   无
// 出口函数   setting_success
// 操作寄存器 发送缓存器（10-19）状态寄存器02
// 函数功能   写发送缓存器
// 特殊要求   只能在工作模式下写
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
bit Write_SJAsendBUF(void)
{
bit setting_success=0; 
unsigned char i;
while(SJA_workmode==0)
      {
   setting_SJA_workingmode();                   //设置SJA在工作模式
   }
if((CANREG_read(0x02)&0x10)==0)
   {
   if((CANREG_read(0x02)&0x04)!=0)
    {
    CANREG_write(0x10,send_BUF.FrameID_H);
 CANREG_write(0x11,(send_BUF.FrameLENTH<<4)||(send_BUF.FrameKIND<<3)||(send_BUF.FrameID_L3));
 if(send_BUF.FrameKIND==0)
   {for(i=0;i<send_BUF.FrameLENTH,i<8;i++)
    CANREG_write(0x12+i,send_BUF.Frame_Data[i]);
     }
    setting_success=1;                        //发送寄存器写成功
      }
    }
return(setting_success);
}

//------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数类别   SJA1000基本操作
// 函数名称   Write_SJAsendBUF
// 入口函数   无
// 出口函数   setting_success
// 操作寄存器 接收缓存器（20-29）状态寄存器02
// 函数功能   写发送缓存器
// 特殊要求   只能在工作模式下写
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
bit read_SJAreceiveBUF(void)
{
bit setting_success=0; 
unsigned char i;
while(SJA_workmode==0)
      {
   setting_SJA_workingmode();                   //设置SJA在工作模式
   }
if((CANREG_read(0x02)&0x01)!=0)
   {
   if((CANREG_read(0x02)&0x10)==0)
    {
    receive_BUF.FrameID_H=CANREG_read(0x20);
    receive_BUF.FrameLENTH=((CANREG_read(0x21)&0xF0)>>4);
    receive_BUF.FrameKIND=((CANREG_read(0x21)&0x08)>>3);
    receive_BUF.FrameID_L3=(CANREG_read(0x21)&0x07);
 if(receive_BUF.FrameKIND==0)
   {for(i=0;i<receive_BUF.FrameLENTH,i<8;i++)
     receive_BUF.Frame_Data[i]=CANREG_read(0x22+i);
      }
    setting_success=1;                        //接收寄存器读成功
      }
    }
return(setting_success);
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数类别   供调用子程序
// 函数名称   SJA1000_init
// 入口函数   无
// 出口函数   无
// 操作寄存器  1）控制寄存器（地址00）
//             2）收代码寄存器ACR（地址04）
//             3）验收屏蔽寄存器AMR（地址05）  
//             4）总线定时寄存器BTR0（地址06）
//             5）总线定时寄存器BTR1（地址07）
//             6）输出控制寄存器OCR（地址08）
//             7）测试寄存器（地址09)
//             8）和时钟分频寄存器CDR（地址31）
// 函数功能   SJA1000初始化设置
// 特殊要求   在复位模式进行，初始化结束进入工作状态
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
void SJA1000_init(void)
{

while(connect_OK==0)            
  {
  SJAconnect_judge();             //检测设备连接
  }
while(SJA_workmode)
  {
  setting_SJA_resetmode();         //置SJA1000为复位工作模式
  }
while(setting_SJA_rate()==0)
  {
  setting_SJA_rate();               //设置总线波特率
  }
while(setting_SJA_dataselect()==0)
  {
  setting_SJA_dataselect();          //设置SJA接收数据的格式（标示位）
  }
while(setting_SJA_CLK()==0)
  {
  setting_SJA_CLK();                 //设置SJA输出始终的形式
  }
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数类别   中断处理函数
// 函数名称   send_interrupt
// 入口函数   无
// 出口函数   无
// 操作寄存器
// 函数功能   接收中断处理函数
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
send_interrupt()
{

}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数类别   发送中断处理函数
// 函数名称   receive_interrupt
// 入口函数  
// 出口函数  
// 操作寄存器
// 函数功能    发送中断处理函数
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
receive_interrupt()
{

}

//------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数类别   中断函数
// 函数名称   SJA_INTR
// 入口函数   无
// 出口函数   无
// 操作寄存器 中断寄存器（地址03）
// 函数功能   中断分析，判断是什么中断，调用相应的中断处理函数
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
void SJA_INTR() interrupt 0 using 1 //CanBus接口芯片产生中断(INTR0)
{
  unsigned char sta;
  unsigned char temp;
  EX0 = 0;
  sta = CANREG_read(3);         //读中断寄存器
  temp = sta & 0x20;
  if(temp == 0x20)
    SJA1000_init();
  temp = sta & 0x04;
  if(temp == 0x04)
    SJA1000_init();           //消极错误中断,错误报警中断,均导致重启
  temp = sta & 0x02;
  if(temp == 0x02)                  //发送中断处理
    {
 send_interrupt();
 }
  temp = sta & 0x01;
  if(temp == 0x01)               //接收中断,接收数据
  {
   receive_interrupt();
  } 
  EX0 = 1;
}

 

main()
{
}