Ubunte 16.04下安装ROS kinetic

接触ROS快有三个月了，决定开个博客记录下自己的学习过程，中间也走了很多弯路，现在也只能说是ROS小小的入门，后面还是有很多路要走的。首先进入设置里的软件更新修改一下软件源，因为用自带的源下载更新的话会很慢，推荐使用中科大或阿里云的源。

选择好之后则是更新源了，进入终端。

    $sudo apt-get update

更新好源之后，可以进入ROS官网按照官网的教程一步一步的来安装了，如果直接使用官网默认的话下载会十分缓慢，这里我们使用中科大的mirror。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

之后获取key。

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

在这些做好之后我们需要继续更新一下。

sudo apt-get update

更新好之后，就可以安装ROS了。

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

推荐安装full，也就是完全版，这样后期就不需要安装很多依赖包了，这个安装过程要十几分钟左右吧，耐心等待。
安装好以后，使用以下代码初始化一下rosdep。

 1. sudo rosdep init  2. rosdep update

到这里，ROS差不多就安装好了，之后就需要配置一下环境变量，配置环境变量是为了让系统知道你的ROS的安装位置，使用以下命令：

 1. echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc  2. source ~/.bashrc

还需要装载工具和依赖项：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

接着我们可以测试自己的ROS安装是否成功了。进入终端，首先运行master：

roscore

接着重新开启一个终端：

rosrun turtlesim turtlesim_node

此时应该出现一个小乌龟。

之后再重开一个终端，运行：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

之后就可以通过上下左右键来控制小乌龟了，这就表明我们的ROS安装好了。