风力摆控制系统赛题分析
来源:互联网 发布:珠海广电网络营业厅 编辑:程序博客网 时间:2024/05/03 21:52
这几天在做风力摆,本来一点儿思路都没有,偶然发现这篇好帖!
很值得分享,就收藏起来吧。
谢谢原楼主!http://bbs.eeworld.com.cn/thread-476344-1-1.html
【0802】补充一下之前刚开始做的时候遇到的起摆问题吧。
我们用空心杯电机做测试的时候,发现单纯的一开始就设置好正反转,根本就摆不起来(当时我们啥也没查,就是自己一顿瞎琢磨,所以以为是电机问题)。
最后逛了一些论坛之后才发现,风力摆的起摆思路是这样的:就像是荡秋千,高点用力,低点不用力。这样自然而然就“悠”起来了。
【0803】按照上面链接楼主说的方法去做,自己还是遇到了很多问题。
原以为,跟踪正弦曲线就是一直开着pid调节,写进期望值就可以了。
但是如果在调试过程中,相位出现偏差,实际状态与期望值相差太多,pid根本无法达到调节效果。所以每个正弦周期都需要矫正一次相位。由于实际风力摆相位改变比较困难,所以直接每次检测到实际相位0相位(或pai相位)时,就去改变期望曲线的相位为0(或pai)。这样做之后,风力摆pid调节会稳定很多,方便以后调节。
【0804】调节相位之后,实际曲线其实并不能完全与期望值符合。原以为是pid调节问题,但是修改pid参数之后发现并没有什么明显变化。经过一番实验之后才发现是,周期内,开关电机时机不对。是高点开低点关还是高点关地点开?电机作用时间到底多长呢?最后发现效果最好的是电机只开四分之一周期。pid只采用了比例部分,完全够用。出来的波形如下:
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