ROS常用命令记录

好记性不如烂笔头，本着搞过的都有迹可循原则，在平时应用ROS过程中常用的一些命令整理总结为这篇博客，以备后查。-2017.08.05 乐

１、创建ROS　Ｗorkspace　命令：
mkdir ~/catkin_rikirobot/src
cd ~/catkin_rikirobot/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_rikirobot/
catkin_make
source devel/setup.bash
2、安装依赖项
检查依赖项
rosdep update
rosdep check --from-paths . --ignore-src --rosdistro kinetic

自动安装丢失依赖项
rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro kinetic -y
３、缺失ｂｕｌｌｅｔ包
sudo apt-get install libbullet-dev
4、catkin_make在性能较差的板子上编译卡死问题
catkin_make -j1 采用单线程编译，或者-j2根据实际情况决定采用几线程，默认４线程

５、查看节点及topic关系图
rosrun rqt_graph rqt_graph
rostopic info /odom (查看/odom的发布者订阅者信息)
６、tf左边转化
可以在launch 文件中添加两个节点的坐标准话关系
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser" args="0.04 0 0.18 0 0 0 /base_link /camera_link 100"/> 其中这是一个/base_link 到/camera_link的转化
７、查看ｔｆ关系树
rosrun tf view_frames 　会在终端启动的目录下生成frames.pdf关系图。
８、摄像头启动权限问题（某些摄像头默认需要root权限启动）
udev管理的，在/etc/udev/rules.d添加ｘｘｘ.rules规整，对应的以数字大头，数字是匹配先后顺序，如果一开始无法匹配，可以尝试调整规则匹配顺序（文件数字大小变动）。
修改完成后运行重载命令：
sudo service udev reload
sudo service udev restart
关闭打开摄像头的终端，重新插拔摄像头。
（如果还有问题将规则大头数字改成最小，如果仍然无法启动，查找其他原因）
９、编辑单独的ros包
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES= "包名"