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Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic 机器人操作系统学习镜像分享与使用安装说明

来源：互联网 发布：php游戏礼包源码 编辑：程序博客网 时间：2024/06/09 18:34

Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic 镜像分享与使用安装说明

内容概要：1 网盘文件介绍  2 镜像制作  3 系统使用与安装

---- 祝ROS爱好者和开发者新年快乐：-） ----

镜像iso约1.7GB，更多功能在网盘中查找即可。

1 网盘文件介绍

网址：http://pan.baidu.com/s/1kVe8u6F

打开后，目前有5个文件夹，分别为pic、iso、code、build、book。

pic图片目录，iso镜像目录，code学习ROS一些代码压缩包，build制作镜像文件，book书籍分享。


在iso文件夹可以看到镜像文件ExbotBook_xxx.iso，由于之前发布镜像太大，目前这个镜像就是纯净版，只有Ubuntu 16.04，ROS Kinetic，Gazebo 7.5，MoveIt!以及学习的代码示例，稍后会在试用时做详细介绍。之后，会依据需求更新并增加镜像，定制版镜像制作也会在后续博客中介绍。下载完成后，在build文件夹下载Universal-USB-Installer用于制作启动盘。


2 镜像制作

特别说明，试用时需要在BIOS设置Secure Boot为Disabled，安装完成后再开启Enable。

本镜像制作支持UEFI+Legacy启动，所以使用UEFI/Legacy Boot皆可。

制作过程如下：

 

需要勾选Showing *ISOs，点击Create：

 

等待制作完成，约4-8分钟，休息一下:-)


好，镜像制作完成，重启电脑即可使用。下面内容均在U盘系统中完成。


3 系统试用与安装

选择试用exbotbook即可试用此系统。桌面如下：


系统用户名：rosfun  密码：exbot

已经编译好可以使用的功能包如下：


当然，也可以在终端再编译一下看看，当然这是U盘灯会快闪：-)

[html] view plain copy print?
  1. rosfun@rosfun:~$ cd dev/catkin_ws/  
  2. rosfun@rosfun:~/dev/catkin_ws$ catkin_make  
  3. Base path: /home/rosfun/dev/catkin_ws  
  4. Source space: /home/rosfun/dev/catkin_ws/src  
  5. Build space: /home/rosfun/dev/catkin_ws/build  
  6. Devel space: /home/rosfun/dev/catkin_ws/devel  
  7. Install space: /home/rosfun/dev/catkin_ws/install  
  8. ####  
  9. #### Running command: "make cmake_check_build_system" in "/home/rosfun/dev/catkin_ws/build"  
  10. ####  
  11. ####  
  12. #### Running command: "make -j4 -l4" in "/home/rosfun/dev/catkin_ws/build"  
  13. ####  
  14. [  1%] Built target laser  
  15. [  1%] Built target base_controller  
  16. [  1%] Built target odometry  
  17. [  2%] Built target tf_listener  
  18. [  2%] Built target std_msgs_generate_messages_cpp  
  19. [  3%] Built target tf_broadcast  
  20. [  3%] Built target std_msgs_generate_messages_nodejs  
  21. [  3%] Built target std_msgs_generate_messages_lisp  
  22. [  3%] Built target std_msgs_generate_messages_py  
  23. [  3%] Built target std_msgs_generate_messages_eus  
  24. [  3%] Built target actionlib_msgs_generate_messages_eus  
  25. [  3%] Built target _kamtoa_smarthome_controller_generate_messages_check_deps_smarthome_action  
  26. [  3%] Built target _kamtoa_smarthome_controller_generate_messages_check_deps_smarthome_response  
  27. [  3%] Built target _my_sph_actions_generate_messages_check_deps_sphero_action_msgActionGoal  
  28. [  3%] Built target _my_sph_actions_generate_messages_check_deps_sphero_action_msgFeedback  
  29. [  3%] Built target nav_msgs_generate_messages_eus  
  30. [  3%] Built target _my_sph_actions_generate_messages_check_deps_sphero_action_msgActionResult  
  31. [  3%] Built target _my_sph_actions_generate_messages_check_deps_sphero_action_msgResult  
  32. [  3%] Built target _my_sph_actions_generate_messages_check_deps_sphero_action_msgGoal  
  33. [  3%] Built target _my_sph_actions_generate_messages_check_deps_sphero_action_msgActionFeedback  
  34. [  3%] Built target actionlib_msgs_generate_messages_nodejs  
  35. [  3%] Built target nav_msgs_generate_messages_nodejs  
  36. [  3%] Built target actionlib_msgs_generate_messages_py  
  37. [  3%] Built target nav_msgs_generate_messages_py  
  38. [  3%] Built target actionlib_msgs_generate_messages_cpp  
  39. [  3%] Built target _my_sph_actions_generate_messages_check_deps_sphero_action_msgAction  
  40. [  3%] Built target nav_msgs_generate_messages_cpp  
  41. [  3%] Built target actionlib_msgs_generate_messages_lisp  
  42. [  3%] Built target nav_msgs_generate_messages_lisp  
  43. [  4%] Generating dynamic reconfigure files from cfg/chapter2.cfg: /home/rosfun/dev/catkin_ws/devel/include/chapter2_tutorials/chapter2Config.h /home/rosfun/dev/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/chapter2_tutorials/cfg/chapter2Config.py  
  44. [  4%] Built target _sphero_node_generate_messages_check_deps_SpheroCollision  
  45. [  4%] Built target _chapter2_tutorials_generate_messages_check_deps_chapter2_srv1  
  46. [  4%] Built target _chapter2_tutorials_generate_messages_check_deps_chapter2_msg1  
  47. [  4%] Built target _driver_base_generate_messages_check_deps_ConfigValue  
  48. [  4%] Built target _driver_base_generate_messages_check_deps_ConfigString  
  49. [  4%] Built target _driver_base_generate_messages_check_deps_SensorLevels  
  50. [  6%] Built target chapter5_tutorials_gencfg  
  51. [  6%] Built target kamtoa_joystick  
  52. [  7%] Built target velocity_profiler  
  53. Generating reconfiguration files for chapter2_ in chapter2_tutorials  
  54. Wrote header file in /home/rosfun/dev/catkin_ws/devel/include/chapter2_tutorials/chapter2_Config.h  
  55. [  9%] Built target camera_timer  
  56. [  9%] Built target camera  
  57. [ 10%] Built target camera_polling  
  58. [ 10%] Built target chapter2_tutorials_gencfg  
  59. [ 11%] Built target sendGoals  
  60. [ 11%] Built target _chapter3_tutorials_generate_messages_check_deps_SetSpeed  
  61. [ 12%] Built target example7  
  62. [ 13%] Built target example3  
  63. [ 13%] Built target example1  
  64. [ 14%] Built target example2  
  65. [ 14%] Built target chapter3_tutorials_generate_messages_py  
  66. [ 15%] Built target example10  
  67. [ 15%] Built target chapter3_tutorials_generate_messages_lisp  
  68. [ 15%] Built target example8  
  69. [ 16%] Built target chapter3_tutorials_generate_messages_nodejs  
  70. [ 17%] Built target chapter3_tutorials_generate_messages_eus  
  71. [ 18%] Built target chapter3_tutorials_gencfg  
  72. [ 19%] Built target example9  
  73. [ 19%] Built target c4_example7  
  74. [ 20%] Built target c4_example6  
  75. [ 21%] Built target c4_example8  
  76. [ 22%] Built target c4_example5_2  
  77. [ 22%] Built target c4_example3  
  78. [ 23%] Built target c4_example2  
  79. [ 24%] Built target c4_example4  
  80. [ 25%] Built target c4_example1  
  81. [ 26%] Built target pcl_downsampling  
  82. [ 27%] Built target pcl_filter  
  83. [ 28%] Built target pcl_partitioning  
  84. [ 30%] Built target pcl_create  
  85. [ 30%] Built target pcl_model_estimation  
  86. [ 30%] Built target pcl_read  
  87. [ 31%] Built target pcl_visualize  
  88. [ 32%] Built target pcl_planar_segmentation  
  89. [ 32%] Built target pcl_matching  
  90. [ 33%] Built target pcl_write  
  91. [ 34%] Built target gazebo_contact_sensor_plugin  
  92. [ 34%] Built target rosbook_arm_hardware_gazebo  
  93. [ 34%] Built target octomap_msgs_generate_messages_lisp  
  94. [ 34%] Built target tf2_msgs_generate_messages_nodejs  
  95. [ 34%] Built target tf_generate_messages_cpp  
  96. [ 36%] Built target moveit_simple_grasps  
  97. [ 36%] Built target moveit_simple_grasps_filter  
  98. [ 36%] Built target actionlib_generate_messages_eus  
  99. [ 36%] Built target tf_generate_messages_py  
  100. [ 36%] Built target roscpp_generate_messages_lisp  
  101. [ 36%] Built target tf_generate_messages_eus  
  102. [ 36%] Built target geometry_msgs_generate_messages_lisp  
  103. [ 36%] Built target roscpp_generate_messages_nodejs  
  104. [ 36%] Built target tf_generate_messages_lisp  
  105. [ 36%] Built target rosgraph_msgs_generate_messages_lisp  
  106. [ 36%] Built target rosgraph_msgs_generate_messages_py  
  107. [ 36%] Built target roscpp_generate_messages_eus  
  108. [ 36%] Built target roscpp_generate_messages_py  
  109. [ 36%] Built target geometry_msgs_generate_messages_cpp  
  110. [ 36%] Built target sensor_msgs_generate_messages_nodejs  
  111. [ 36%] Built target tf_generate_messages_nodejs  
  112. [ 36%] Built target rosgraph_msgs_generate_messages_cpp  
  113. [ 36%] Built target tf2_msgs_generate_messages_cpp  
  114. [ 36%] Built target roscpp_generate_messages_cpp  
  115. [ 36%] Built target geometry_msgs_generate_messages_eus  
  116. [ 36%] Built target rosgraph_msgs_generate_messages_nodejs  
  117. [ 36%] Built target rosgraph_msgs_generate_messages_eus  
  118. [ 36%] Built target geometry_msgs_generate_messages_nodejs  
  119. [ 36%] Built target geometry_msgs_generate_messages_py  
  120. [ 36%] Built target sensor_msgs_generate_messages_cpp  
  121. [ 36%] Built target sensor_msgs_generate_messages_lisp  
  122. [ 36%] Built target tf2_msgs_generate_messages_lisp  
  123. [ 36%] Built target actionlib_generate_messages_cpp  
  124. [ 36%] Built target sensor_msgs_generate_messages_py  
  125. [ 36%] Built target actionlib_generate_messages_nodejs  
  126. [ 36%] Built target sensor_msgs_generate_messages_eus  
  127. [ 36%] Built target actionlib_generate_messages_py  
  128. [ 36%] Built target tf2_msgs_generate_messages_py  
  129. [ 36%] Built target tf2_msgs_generate_messages_eus  
  130. [ 36%] Built target actionlib_generate_messages_lisp  
  131. [ 36%] Built target visualization_msgs_generate_messages_cpp  
  132. [ 36%] Built target visualization_msgs_generate_messages_py  
  133. [ 36%] Built target visualization_msgs_generate_messages_eus  
  134. [ 36%] Built target visualization_msgs_generate_messages_lisp  
  135. [ 36%] Built target visualization_msgs_generate_messages_nodejs  
  136. [ 36%] Built target trajectory_msgs_generate_messages_nodejs  
  137. [ 36%] Built target trajectory_msgs_generate_messages_eus  
  138. [ 36%] Built target trajectory_msgs_generate_messages_cpp  
  139. [ 36%] Built target trajectory_msgs_generate_messages_lisp  
  140. [ 36%] Built target trajectory_msgs_generate_messages_py  
  141. [ 36%] Built target moveit_ros_manipulation_gencfg  
  142. [ 36%] Built target moveit_msgs_generate_messages_lisp  
  143. [ 36%] Built target octomap_msgs_generate_messages_py  
  144. [ 36%] Built target moveit_msgs_generate_messages_py  
  145. [ 36%] Built target object_recognition_msgs_generate_messages_nodejs  
  146. [ 36%] Built target shape_msgs_generate_messages_lisp  
  147. [ 36%] Built target object_recognition_msgs_generate_messages_lisp  
  148. [ 36%] Built target octomap_msgs_generate_messages_nodejs  
  149. [ 36%] Built target shape_msgs_generate_messages_eus  
  150. [ 36%] Built target object_recognition_msgs_generate_messages_py  
  151. [ 36%] Built target shape_msgs_generate_messages_cpp  
  152. [ 36%] Built target graph_msgs_generate_messages_py  
  153. [ 36%] Built target moveit_ros_planning_gencfg  
  154. [ 36%] Built target octomap_msgs_generate_messages_eus  
  155. [ 36%] Built target object_recognition_msgs_generate_messages_cpp  
  156. [ 36%] Built target moveit_msgs_generate_messages_cpp  
  157. [ 36%] Built target graph_msgs_generate_messages_cpp  
  158. [ 36%] Built target object_recognition_msgs_generate_messages_eus  
  159. [ 36%] Built target shape_msgs_generate_messages_py  
  160. [ 36%] Built target moveit_msgs_generate_messages_eus  
  161. [ 36%] Built target moveit_msgs_generate_messages_nodejs  
  162. [ 36%] Built target shape_msgs_generate_messages_nodejs  
  163. [ 36%] Built target graph_msgs_generate_messages_lisp  
  164. [ 36%] Built target graph_msgs_generate_messages_nodejs  
  165. [ 36%] Built target octomap_msgs_generate_messages_cpp  
  166. [ 36%] Built target graph_msgs_generate_messages_eus  
  167. [ 36%] Built target _moveit_simple_grasps_generate_messages_check_deps_GenerateGraspsActionGoal  
  168. [ 36%] Built target _moveit_simple_grasps_generate_messages_check_deps_GenerateGraspsGoal  
  169. [ 36%] Built target _moveit_simple_grasps_generate_messages_check_deps_GenerateGraspsActionFeedback  
  170. [ 36%] Built target _moveit_simple_grasps_generate_messages_check_deps_GenerateGraspsFeedback  
  171. [ 36%] Built target _moveit_simple_grasps_generate_messages_check_deps_GenerateGraspsActionResult  
  172. [ 36%] Built target _moveit_simple_grasps_generate_messages_check_deps_GenerateGraspsResult  
  173. [ 36%] Built target _moveit_simple_grasps_generate_messages_check_deps_GenerateGraspsAction  
  174. [ 36%] Built target _moveit_simple_grasps_generate_messages_check_deps_GraspGeneratorOptions  
  175. [ 36%] Built target move_group_remove_object  
  176. [ 37%] Built target move_group_plan_group_state  
  177. [ 38%] Built target move_group_plan_single_target  
  178. [ 39%] Built target move_group_plan_random_target  
  179. [ 39%] Built target robot1_description_xacro_generated_to_devel_space_  
  180. [ 39%] Built target kamtoa_description_xacro_generated_to_devel_space_  
  181. [ 39%] Built target sphero_gazebo_xacro_generated_to_devel_space_  
  182. [ 40%] Built target move_group_add_object  
  183. [ 40%] Built target state_publisher_tutorials  
  184. [ 40%] Built target kamtoa_smarthome_controller_generate_messages_cpp  
  185. [ 41%] Built target kamtoa_smarthome_controller_generate_messages_nodejs  
  186. [ 42%] Built target kamtoa_smarthome_controller_generate_messages_py  
  187. [ 42%] Built target gazebo_sphero_controller  
  188. [ 43%] Built target kamtoa_smarthome_controller_generate_messages_lisp  
  189. [ 44%] Built target kamtoa_smarthome_controller_generate_messages_eus  
  190. [ 47%] Built target my_sph_actions_generate_messages_eus  
  191. [ 51%] Built target my_sph_actions_generate_messages_nodejs  
  192. [ 54%] Built target my_sph_actions_generate_messages_py  
  193. [ 57%] Built target my_sph_actions_generate_messages_cpp  
  194. [ 59%] Built target my_sph_actions_generate_messages_lisp  
  195. [ 59%] Built target sphero_node_generate_messages_eus  
  196. [ 60%] Built target sphero_node_generate_messages_py  
  197. [ 61%] Built target sphero_node_generate_messages_cpp  
  198. [ 62%] Built target sphero_node_generate_messages_lisp  
  199. Scanning dependencies of target chap2_example4  
  200. [ 62%] Built target sphero_node_generate_messages_nodejs  
  201. [ 62%] Built target chapter2_tutorials_generate_messages_cpp  
  202. [ 63%] Built target chapter2_tutorials_generate_messages_eus  
  203. [ 64%] Built target chapter2_tutorials_generate_messages_py  
  204. [ 64%] Building CXX object Learning_ROS_for_Robotics_Programming/chapter2_tutorials/CMakeFiles/chap2_example4.dir/src/example4.cpp.o  
  205. [ 65%] Built target chapter2_tutorials_generate_messages_lisp  
  206. [ 66%] Built target chapter2_tutorials_generate_messages_nodejs  
  207. [ 67%] Built target chap2_example1_b  
  208. [ 69%] Built target chap2_example1_a  
  209. [ 69%] Built target chap2_example3_b  
  210. [ 70%] Built target driver_base_generate_messages_eus  
  211. [ 73%] Built target driver_base_generate_messages_nodejs  
  212. [ 73%] Built target driver_base_generate_messages_py  
  213. [ 74%] Built target driver_base_generate_messages_lisp  
  214. [ 76%] Built target driver_base_generate_messages_cpp  
  215. [ 76%] Built target chapter3_tutorials_generate_messages_cpp  
  216. [ 77%] Built target camera_stereo  
  217. [ 77%] Built target example6  
  218. [ 78%] Built target moveit_simple_grasps_test  
  219. [ 81%] Built target moveit_simple_grasps_generate_messages_nodejs  
  220. [ 84%] Built target moveit_simple_grasps_generate_messages_lisp  
  221. [ 84%] Built target moveit_simple_grasps_server  
  222. [ 85%] Built target moveit_simple_grasps_filter_test  
  223. [ 89%] Built target moveit_simple_grasps_generate_messages_py  
  224. [ 92%] Built target moveit_simple_grasps_generate_messages_cpp  
  225. [ 95%] Built target moveit_simple_grasps_generate_messages_eus  
  226. [ 95%] Built target my_sph_actions_generate_messages  
  227. [ 95%] Built target kamtoa_smarthome_controller_generate_messages  
  228. [ 95%] Built target sphero_node_generate_messages  
  229. [ 96%] Built target chap2_example3_a  
  230. [ 97%] Built target chap2_example2_b  
  231. [ 98%] Built target gazebo_light_controller  
  232. [ 98%] Built target driver_base_generate_messages  
  233. [ 98%] Built target chap2_example2_a  
  234. [ 98%] Built target chapter2_tutorials_generate_messages  
  235. [ 98%] Built target chapter3_tutorials_generate_messages  
  236. [ 98%] Built target moveit_simple_grasps_generate_messages  
  237. [ 98%] Built target example4  
  238. [100%] Built target example5  
  239. [100%] Linking CXX executable /home/rosfun/dev/catkin_ws/devel/lib/chapter2_tutorials/chap2_example4  
  240. [100%] Built target chap2_example4  
  241. rosfun@rosfun:~/dev/catkin_ws$   


举2个例子说明一下：

rviz:ROS数据可视化工具

$ roscore

$ rviz

$ roslaunch chapter3_tutorials example9.launch


可以观察到红色方块在rviz中缓慢移动：



gazebo:（model已经完全下载好，ROS仿真利器）

$ roslaunch sphero_gazebo main.launch

$ roslaunch sphero_gazebo keyboard_teleop.launch




使用键盘控制小钢球在环境中移动，体验一下三维物理引擎仿真的效果（Gazebo 7.5）


当然书中的例子，以及github上代码有兴趣都可以尝试。

如果看到这里，想要安装后使用，请阅读如下文字：

如果对Linux不熟悉的话，冲动是魔鬼，先在U盘系统多多练习学习就好，否则万一安装失败windows没了怎么办，即使安装成功，无法进入windows怎么办，提示风险哦 ;-)

安装说明：

这时，如果你想安装，点击桌面右上角图标，是木有结果的：-)确定安装请往下看：

打开终端，输入$ sudo ubiquity    输入密码：exbot

熟悉的安装界面出现了：



请注意下面警告，谨慎操作：




安装步骤和Ubuntu一模一样，安装完成后，如果windows系统不见了，UEFI/Legacy情况不同，可查找解决。

Legacy比较简单，进入系统后在终端输入 sudo update-grub 或sudo update-grub2 即可。


-End-

镜像制作稍后补充，可选用Pinguy Builder（已预装），Remastersys，respin。在sourceforge或github上可以下载。



原文地址：http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/54632130

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