ROS中使用激光雷达(EAI F4)

激光雷达(EAI F4)

EAI F4是低成本的二维雷达解决方案，由EAI公司开发。它能扫描360°，8米半径的范围。它适合用于构建地图，SLAM，和建立3D模型。

固定雷达

F4是顺时针方向旋转测距部分在前，有线部分在尾, 前面有个小三角标识前方。

1 安装

　　建立工作空间（也可以利用现有的），编译包，可以查看驱动文档
　　

 mkdir -p  ~/catkin_ws/src $ cd   ~/catkin_ws/src## 激光雷达驱动$ git clone https://github.com/EAIBOT/flashgo.git$ cd ~/catkin_ws## 构建flashgo_node和flashgo_client$ catkin_make  添加环境变量，在~/.bashrc最后添加一行：$ source /home/daniel/catkin_ws/devel/setup.bash 刷新配置$ source ~/.bashrc

2 创建别名

创建别名/dev/flashlidar

$ roscd flashgo/startup$ sudo sh initenv.sh

注意：要重新拨了雷达数据线再重插。

3 测试

    新终端，运行roscore　　$ roscore    新终端，运行F4和并打开rviz查看   $ cd ~/catkin_ws/src/flashgo/launch　　$ roslaunch flashgo lidar_view.launch

运行F4和查看测试应用

$ roslaunch flashgo lidar.launch# 新终端打开$ rosrun flashgo flashgo_client