ROS中使用激光雷达UTM-30

一、相关说明

我使用hokuyo UTM-30LX激光雷达在Ubuntu 14.04及ROS indigo下进行实验
hokuyo激光雷达设备相关资料：https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/Home/

hokuyo_node相关资料：http://wiki.ros.org/hokuyo_node

二、安装hokuyo UTM-30LX

参见：http://wiki.ros.org/hokuyo_node/Tutorials

   1. deb包安装：

    利用deb包安装，DISTro为对ROS版本

   $  sudo apt-get install ros-%DISTro%-hokuyo-node

 例如我的：  $  sudo apt-get install ros-indigo-hokuyo-node

   2.源码安装

   建立工作空间（也可以利用现有的），编译包

   $  mkdir -p  ~/turtlebot_ws/src

   $  cd   ~/turtlebot_ws/src

   3.激光雷达Hokuyonode驱动

   $  git clone https://github.com/ncnynl/hokuyo_node.git

   4.turtlebot建图依赖包

   $  git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_apps

   5.编译

   $  cd  ~/turtlebot_ws

   $  catkin_make

  此处，我有cmake错误：找不到包turtlebot_msgs

  方法：$sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-msgs

  6.添加环境变量，在~/.bashrc最后添加一行：

  $  source /home/ubu/turtlebot_ws/devel/setup.bash

  7.刷新配置

  $  rospack profile

  8.配置(每次重启从此处开始)

    查看端口

   $  ls -l /dev/ttyACM0

crw-rw-XX-1 root dialout 166, 0 2009-10-27 14:18    /dev/ttyACM0(出现类似这种rw-XX需要修改权限。crw-rw-rw则不需要修改)

    设置端口权限666

   $  sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0

   9.测试

    新开终端，启动roscore

   $  roscore 

   10.新开终端，设置参数

   $  rosparam set hokuyo_node/calibrate_time false #加速启动

   $  rosparam set hokuyo_node/port /dev/ttyACM0   #设置端口

   11.新开终端，运行节点

   $  rosrun hokuyo_node hokuyo_node

   [INFO] 1256687975.743438000: Connected to device with ID: H0807344(表示已连接上雷达)



此处报错如果[ERROR][1488247036.693052607]: Exception thrown while opening Hokuyo

Device/dev/ttyACM0 is already locked. Try 'lsof | grep /dev/ttyACM0' tofind other processes that currently have the port open. (inhokuyo::laser::open) You may find furtherdetailsathttp://www.ros.org/wiki/hokuyo_node/Troubleshooting

说明hokuyo-node已经打开了，需要关闭之后重新启动。

在终端输入 $ top

找到程序所在编号，kill编号   此处$ kill 11598

再运行就可以了

   12. 新开终端，查看数据

   $  rosrun rviz rviz -d YAML formatting

   打开程序之后，第一栏中 fixed franme  输入 laser

   Add 第三个，LaserScan  就可以了