Matlab——robotics toolbox

transl2(1,2)                                 %二维坐标系，沿x轴移动1，沿y轴移动2

transl2(1,2)                                 %二维坐标系，沿x轴移动1，沿y轴移动2

trot2(30,'deg')                             %4x4齐次矩阵rot2(30) %二维坐标系旋转30弧度

se2(1,2,30,'deg')                        %等价于下面那条

transl2(1,2)*trot2(30,'deg')         %二维坐标系，沿x轴移动1，沿y轴移动2，旋转30度

eul2r(0.1,0.2,0.3)                       %欧拉角to齐次矩阵

tr2eul(ans)                                  %齐次矩阵to欧拉角

rpy2r(0.1,0.2,0.3)                       %滚动(roll)-俯仰(pitch)-偏航(yaw)角to矩阵