Robotics ToolBox机械臂仿真

来源：互联网发布：标签设计软件哪种好编辑：程序博客网时间：2024/05/02 02:38

选修实验要求研究一下Robotics ToolBox，好不容易在网上找到一些参考资料，没想到新的工具箱中许多函数都有变化了，只好硬着头皮看Lecture Notes了，好不容易憋出了几行程序

%第一个机器人模型%6个旋转关节%xmfbitclear L1 L2 L3 L4 L5 L6 R qz qr t q qdd qdclose allclcL1=Link([0,0,20,0,0]);L2=Link([0,0,20,0,0]);L3=Link([0,0,20,pi/2,0]);L4=Link([0,0,20,0,0]);L5=Link([0,0,20,0,0]);L6=Link([0,0,20,0,0]);disp('模型构建完成,参数如下：');R=SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6])qz=[0,0,0,0,0,0];           %初始位置关节点参数%做机械臂初始状态的图figureR.plot(qz)                       title('机械臂的初始位姿');%轨迹求解qr=[0,pi/2,0,pi/2,0,0];       %终了位置6个关节点的参数t=[0:0.5:10]';disp('转动过程中的关节点参数：');[q,qd,qdd]=jtraj(qz,qr,t);disp('位移参数：');qdisp('速度参数：');qddisp('加速度参数：');qdd%画动态图figureR.plot(q)title('机械臂运动动态图');%以第四个关节点为例画位移，速度，加速度参数变化图figure%提取矩阵第四列，即为第四个关节点的位移，速度，加速度参数q4=q(:,4);qd4=qd(:,4);qdd4=qdd(:,4);subplot(2,2,1)plot(t,q4)title('位移变化');subplot(2,2,2)plot(t,qd4)title('速度变化');subplot(2,2,3)plot(t,qdd4)title('加速度变化');