ros：（1）我的第一个ros文件

1.配置好环境

$ source /opt/ros/indigo/setup.bash

在每次打开终端时你都需要先运行上面这条命令后才能运行ros相关的命令，为了避免这一繁琐过程，你可以事先在.bashrc文件。

2.创建ROS工作空间

2.1 下面我们开始创建一个catkin 工作空间：

kuo@kuo-Inspiron-7420:~$ mkdir -p ~/catkin_ws/srckuo@kuo-Inspiron-7420:~$ lscatkin_ws         missfont.log  projects  模板  

2.2 cat_make

kuo@kuo-Inspiron-7420:~/catkin_ws$ catkin_make...kuo@kuo-Inspiron-7420:~/catkin_ws$ lsbuild  devel  src

2.3 source setup.bash

kuo@kuo-Inspiron-7420:~/catkin_ws$ cd develkuo@kuo-Inspiron-7420:~/catkin_ws/devel$ lsenv.sh  lib  setup.bash  setup.sh  _setup_util.py  setup.zshkuo@kuo-Inspiron-7420:~/catkin_ws/devel$ source setup.bash

3.ROS文件系统介绍

Description: 本教程介绍ROS文件系统概念，包括命令行工具roscd、rosls和rospack的使用。

3.1 rospack :寻找文件夹地址

kuo@kuo-Inspiron-7420:~$ rospack find roscpp/opt/ros/indigo/share/roscpp

3.2 roscd :进入文件夹

kuo@kuo-Inspiron-7420:~$ roscd roscppkuo@kuo-Inspiron-7420:/opt/ros/indigo/share/roscpp$ pwd/opt/ros/indigo/share/roscpp

3.3 rosls :显示问价夹内容

kuo@kuo-Inspiron-7420:~/.ros/log$ rosls roscpp_tutorialscmake  launch  package.xml  srv

4.创建ROS程序包

Description: 本教程介绍如何使用 roscreate-pkg 或 catkin 创建一个新程序包,并使用 rospack 查看程序包的依赖关系。

4.1 本教程中我们将会用到ros-tutorials程序包，请先安装：

kuo@kuo-Inspiron-7420:~/catkin_ws/src$ sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials

4.2 现在使用 catkin_create_pkg 命令来创建一个名为’beginner_tutorials’的新程序包，这个程序包依赖于std_msgs、roscpp和rospy：

kuo@kuo-Inspiron-7420:~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/srckuo@kuo-Inspiron-7420:~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

5.编译ROS程序包

kuo@kuo-Inspiron-7420:~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/kuo@kuo-Inspiron-7420:~/catkin_ws$ catkin_make

6.运行ros

kuo@kuo-Inspiron-7420:~/catkin_ws$ roscore

7.打开 turtlesim 窗口

运行turtlesim包中的 turtlesim_node节点：

kuo@kuo-Inspiron-7420:~$ rosrun turtlesim turtlesim_node[ INFO] [1506515421.527660398]: Starting turtlesim with node name /turtlesim[ INFO] [1506515421.540510002]: Spawning turtle [turtle1] at x=[5.544445], y=[5.544445], theta=[0.000000]

如果出现 turtlesim 窗口，就表示文件创建成功！

bug时间：环境变量设置问题

. ~/catkin_ws/devel/setup.bash

解决 roscd beginner_tutorials 没有此文件的问题

kuo@kuo-Inspiron-7420:~$ roscd beginner_tutorialsroscd: No such package/stack 'beginner_tutorials'kuo@kuo-Inspiron-7420:~$ . ~/catkin_ws/devel/setup.bashkuo@kuo-Inspiron-7420:~$ roscd beginner_tutorialskuo@kuo-Inspiron-7420:~/catkin_ws/src/beginner_tutorials$ 

来自：初级教程1-4：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials