ROS学习第一弹(ROS/Tutorial)
来源:互联网 发布:手机淘宝如何申请贷款 编辑:程序博客网 时间:2024/06/07 18:40
今天学习了一下ROS的系统配置和一些工具和概念,废话少说,上代码。
在之前的安装中,由于使用的是apt软件安装管理器安装,所以里面的包应该是无法修改的,如果想要修改,应该采用编译安装。
一些基本命令
cd [file_name]: 进入某一文件路径
cd .. : 返回上一级目录
ls:列出当前路径下的所有文件
rospack find [package_name]: 返回所要找的包的路径
roscd: 将当前路径设置为某一个 ROS 包或栈的路径或其子路径
pwd: 显示出当前
roscd log:将路径设置为 ROS 存储日志文件的路径。
rosls [locationname[/subdir]]:直接将路径改为某个包下的某个子目录
TAB 键,相当于 Eclipse 里面的 ALT+/。路径唯一时,TAB可自动填充,不唯一时,TAB两下可以得出可选列表
一.环境变量配置
1.打印ROS环境变量
printenv | grep ROS2.将启动脚本添加到源
source /opt/ros/<distro>/setup.bash其中<distro>是对应安装版本,我的是kinetic,所以我的命令是:
source /opt/ros/kinetic/setup.bash注意,这条命令在每次重启之后都需要写一下,除非将它写到.bashrc里,使用重定向永久写入代码:echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc3.创建ROS工作空间创建目录:mkdir -p ~/catkin_ws/src进入目录:cd ~/catkin_ws/make空间文件:catkin_make添加依赖启动到源:echo "source /home/combusion/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc验证工作空间路径:echo $ROS_PACKAGE_PATH二.使用部分工具
1.安装范例包
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials2.两个概念
Package:Package是ROS代码的软件组织单位。每个包可以包含库,可执行文件,脚本或其他工件。
Manifests(package.xml):Manifests是包的描述。它用于定义软件包之间的依赖关系,并捕获有关软件包的版本,维护者,许可证等元信息。
3.文件系统工具
3.1 rospack ROS包查找
rospack find [package_name] 例:rospack find roscpp 返回:/opt/ros/kinetic/share/roscpp3.2 roscd 定位包
roscd [locationname[/subdir]] 例:roscd roscpp 此时已经进入roscpp,所在目录,用pwd可验证roscd只可以定位在ROS_PACKAGE_PATH中列出的目录的包,可以向ROS_PACKAGE_PATH添加目录,具体参照linux环境变量添加及修改。roscd还可以用来进入子目录:roscd roscpp/cmake如果有正在运行的roscore,还可以用roscd来打印运行日志:roscd log3.3rosls 显示包的子目录 rosls [locationname[/subdir]] 例:rosls roscpp_tutorials
主要就是这几个,TAB键前面已经说过了。
ros+pack,ros+cd,ros+ls,用过linux的应该没问题。
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