对ROS文件系统的理解以及在ROS下编写第一个程序
来源:互联网 发布:伊朗知乎 编辑:程序博客网 时间:2024/06/09 19:24
一、如何在ROS下展开工作
1、首先,我们需要创建工作空间
2、将ROS用户自己的工程目录配置到bash里
gedit ~/.bashrc
在其最后一行加上环境变量
source ~/myros/devel/setup.bash
注:在ubuntu下显示隐藏文件
方法一:使用命令ls -a 显示所有文件
方法二:在图形见面操作时,在文件夹下,按下ctrl+h,即可显示所有文件
3、创建自己的功能包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
注:在工作空间src目录下放置的是各大功能包,在各大功能包放置include(所需要库的头文件)、scripts(可执行脚本文件)、msgs(开发非标准信息)、src/(存储程序原文件的地方)、srv/(服务)、CMakeList.txt(Cmake生成的文件)、package.xml(清单文件)等。
简单来说,工作空间下的第一个src目录下存放功能包,功能包下的src目录存放源代码。
4、在功能包beginner_tutorials/src目录下编写hello.cpp源代码文件
5、修改编译文件CMake.txt
- 声明依赖库 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS package-name)
- 声明可执行文件 add_executable(getImage src/getImage.cpp)
- 添加链接库 target_link_libraries(getImag ${catkin_LIBRARIES}
6、修改package.xml(清单文件)添加依赖项
- <build_depend>roscpp</build_depend>
- <run_depend>roscpp</run_depend>
7、回到工作空间目录下,进行编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make
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