ROS学习（十二）：ROS URDF->model_state

描述某一时刻机器人模型的状态。

只能在仿真中使用，描述关节空间的配置，也可在 srdf 文件中定义。

< model_state> element

描述对应的 URDF 模型的基本状态

示例如下：

<model_state model="pr2" time_stamp="0.1">   <joint_state joint="r_shoulder_pan_joint" position="0" velocity="0" effort="0"/>   <joint_state joint="r_shoulder_lift_joint" position="0" velocity="0" effort="0"/> </model_state>

Model State

< model_state>

model (required) (string)

对应的URDF文件的名字

time_stamp (optional) (float) (sec)

状态的时间戳

• < joint_state> (optional) (string)

• joint (required) (string)

此状态描述的关节名称

• position (optional) (float or array of floats)

此关节的所有自由度的位置

• velocity (optional) (float or array of floats)

此关节的所有自由度的速度

• effort (optional) (float or array of floats)

此关节的所有自由度的力矩