ROS学习（九）：ROS URDF->link

描述连杆的运动学和动力学性质，描述包含惯量矩阵、可视化信息等的刚体连杆。

下面是一个简单的例子：

<link name="my_link">   <inertial>     <origin xyz="0 0 0.5" rpy="0 0 0"/>     <mass value="1"/>     <inertia ixx="100"  ixy="0"  ixz="0" iyy="100" iyz="0" izz="100" />   </inertial>   <visual>     <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />     <geometry>       <box size="1 1 1" />     </geometry>     <material name="Cyan">       <color rgba="0 1.0 1.0 1.0"/>     </material>   </visual>   <collision>     <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>     <geometry>       <cylinder radius="1" length="0.5"/>     </geometry>   </collision> </link>

属性

属性：name

连杆的名字。

组件：

< inertial>

连杆的转动惯量矩阵

1）、 < origin> (optional: defaults to identity if not specified)

定义转动惯量矩阵参考坐标系相对于连杆坐标系的变换矩阵。转动惯量矩阵参考坐标系的原点

必须在连杆重心处，其坐标轴可与惯性主轴不平行。

 xyz (optional: defaults to zero vector)

原点偏置量

 rpy  (optional: defaults to identity if not specified)

原点坐标轴的RPY角度。

2）、< mass>

连杆的质量

3）、< inertia>

连杆的惯性张量矩阵。由六个独立的量组成：ixx, ixy, ixz, iyy, iyz, izz

< visual> (optional)

连杆的可视化属性。用来指定连杆显示的形状（正方形、长方形、球形等）。同一连杆可以由

多个形状组成。

1）、name (optional)

连杆几何形状的名称。

2）、 < origin> (optional: defaults to identity if not specified)

可视化连杆组件的参考坐标系相对于连杆坐标系的参考坐标系。

 xyz (optional: defaults to zero vector)

原点偏置量

 rpy  (optional: defaults to identity if not specified)

原点坐标轴的RPY角度。

3）、 < geometry> (required)

可视化对象的形状。可选项为：

< box>

长方体，包括长、宽、高，原点 origin 是其中心。

< cylinder>

圆柱体，包括半径、长度，原点 origin 在其中心。

< sphere>

球体，包括半径，原点 origin 在其中心。

< mesh>

网格，由文件决定，同时又由 scale 界定其对齐边界。推荐使用 Collada .dae 文件。 .stl

文件也支持。必须是一个本地文件。

4）、 < material> (optional)

可视化组件的材料。可以在顶层 ‘robot’ 组件中定义，然后在 link 中通过其名字引用。

name

材料的名字。

< color> (optional)

rgba

颜色，，由 red/green/blue/alpha 组成，每一个数字在 [0,1] 内。

< texture> (optional)

材料的质感，由文件定义。

< collision> (optional)

连杆的碰撞属性。碰撞属性和连杆的可视化属性不同，简单的碰撞模型经常用来简化计算。同

一个连杆可以有多个碰撞属性标签。连杆的碰撞属性表示由其定义的几何图形集构成。

1）、name (optional)

一部分连杆几何形状的名称

2）、< origin> (optional: defaults to identity if not specified)

碰撞组件的参考坐标系相对于连杆坐标系的参考坐标系。

 xyz (optional: defaults to zero vector)

原点偏置量

 rpy  (optional: defaults to identity if not specified)

原点坐标轴的RPY角度。

3）、

查看上述 < visual> -> < geometry> 部分的相关解释。

碰撞检测

使用 ROS motion planning 功能包。

多碰撞属性刚体实例：

如果控制器需要碰撞检测，可以在 < collision> 组件后面添加 < collision_checking> 标签

<link name="torso">    <visual>      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>      <geometry>        <mesh filename="package://robot_description/meshes/base_link.DAE"/>      </geometry>    </visual>    <collision>      <origin rpy="0 0 0" xyz="-0.065 0 0.0"/>      <geometry>        <mesh filename="package://robot_description/meshes/base_link_simple.DAE"/>      </geometry>    </collision>    <collision_checking>      <origin rpy="0 0 0" xyz="-0.065 0 0.0"/>      <geometry>        <cylinder length="0.7" radius="0.27"/>      </geometry>    </collision_checking>    <inertial>      ...    </inertial>  </link>