ROS学习（十一）：ROS URDF->model

描述机器人系统的运动学和动力学属性。

Unified Robot Description Format (URDF) 只能描述树型结构的机器人，不能描述并联机器人。并且，只能描述刚性连杆，而不能描述柔性连杆。

规范包括：

• 机器人的运动学和动力学描述
• 机器人的视觉表示形式
• 机器人的碰撞模型

机器人的模型：

包括连杆，和连接连杆的关节，其典型结构如下：

<robot name="robot_name">  <link> ... </link>  <link> ... </link>  <link> ... </link>  <joint>  ....  </joint>  <joint>  ....  </joint>  <joint>  ....  </joint></robot>

其根组件是 < robot> 组件

组件

• < link> element

http://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/54287829

• < joint> element

http://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/54288561

不同的 packages and components 组成了URDF 文件，他们之间的关系如下：