STM32控制APM飞控（五）MAVLINK的C源码的解释及MAVLINK心跳包

MAVLINK的C源码的解释及MAVLINK心跳包

一.MAVLINK转化成C源码后的文件及文件夹解释

用pathon2.7将从github官网下载下来的MAVLINK源码转换成c语言源码的文件夹如图：

解释：

a：ardupilotmega文件夹（APM）：文件夹里都是APM飞控板自己定义的mavlink消息类型，原始的mavlink消息放在commom文件夹里面（大部分消息在common文件夹中）.

b：checksum.h文件：存放的是计算的校验码的代码

c：malink_helpers.h文件：将各个消息包补充完整（调用checksum.h中的函数计算校验码并补上消息帧的头），比如：sysid和compid等，成为mavlink消息帧再发送

d：mavlink_conversions.h：里面是dcm，欧拉角，四元数三种姿态表示方法之间的转换代码.

e：mavlink_types.h文件：里面放的是各个枚举类型，主要是发送参数时使用的数据格式，参数应该被复制到本机类型（无类型转换）.

f：protocol.h文件：里面是一些宏定义和字符处理的函数

二.MAVLINK的心跳包详解

样例数据：

FE 09 36 01 01 00 00 00 00 00 0D 03 51 03 03 F4 11

FE 09 3D 01 01 00 00 00 00 00 0D 03 51 03 03 A9 7D

FE 09 AE 01 01 00 02 00 00 00 0D 03 51 03 03 D0 F6

上述是3帧心跳包数据，解释如下：

第一个数FE：mavlink数据包的起始位（mavlink1.0是以FE开头）

第二个数09：表明数据包的有效载荷长度为9个即00 00 00 00 0D 03 51 03 03

第三个数36/3D/AE：发送该心跳包是从开机开始算的第几个数据包，中间可能掺杂了其他的数据包

第四个数01：sysid（system ID）发送系统的ID

第五个数01：compid（componene ID）发送单元ID

第六个数00：代表本消息的有效载荷的编号，即心跳包的编号是#0，如下是官网的截图

第七个数（uint32_t即4个16进制数）00 00 00 00：即custom_mode（用户模式），即用于自动驾驶仪的特别的一个标志位的模式设置，APM中包括17模式，在使用APM飞控时，根据自己的目的要在使用前，先给APM发送改变模式的数据包，将APM变化模式，一般custom_mode和base_mode是一起的。00 00 00 00表示0是STABILIZE（自稳模式）

第八个数0D：即type（类型），0D表示MAV_TYPE_HEXAROTOR（六轴）

第九个数03：即autopilot（微型飞行器即飞控板类型），03表示MAV_AUTOPILOT_ARDUPILOTMEGA（ArduPilotMega / ArduCopter即APM飞控）

第十个数51：即base_mode（基本模式），如下图

源码里面base_mode都是用‘|’即或运算，所有51=32+16+2+1，即base_mode=MAV_MODE_FLAG_HIL_ENABLED | MAV_MODE_FLAG_STABILIZE_ENABLED | MAV_MODE_FLAG_TEST_ENABLED | MAV_MODE_FLAG_CUSTOM_MODE_ENABLED

第十一个数03：即system_status（系统状态标志）如下图，03表示系统已接地并处于待机状态。任何时间都可以发射。

第十二个数03：即mavlink_version（mavlink版，不可写的用户，获取补充协议因为神奇的数据类型），默认就是3，这是开发者写好的。

第十三和十四个数F4 11：这是校验位，调用系统函数后，会加到消息包的最后。

消息包是整个mavlink中最典型的数据包，也是必不可少的，因为要与APM连接，必须要有心跳，这样APM才会认为你与它建立联系，才会接受与我们通信。