ROS资料

最新最全面的ros book2 代码+自动驾驶仿真

https://pan.baidu.com/s/1pL9J4Cz

https://github.com/qboticslabs/ros_robotics_projects

原文地址：http://www.sohu.com/a/164662665_680233

ROS机器人程序设计——原书第2版(Learning_ROS_for_Robotics_Programming_2nd_edition)

https://github.com/AaronMR/Learning_ROS_for_Robotics_Programming_2nd_edition/tree/indigo-devel

mkdir -p ~/rosbook2_ws/srccd ~/rosbook2_ws/srccd ..catkin_makesource ~/rosbook2_ws/devel/setup.bash

cd srcgit clone https://github.com/AaronMR/Learning_ROS_for_Robotics_Programming_2nd_edition.git

roslaunch rosbook_arm_gazebo rosbook_arm_grasping_world.launchroslaunch rosbook_arm_moveit_config moveit_rviz.launch config:=trueroslaunch rosbook_arm_pick_and_place grasp_generator_server.launchroslaunch rosbook_arm_pick_and_place pick_and_place.py

编译出错

sudo apt-get updatesudo -H apt-get install -y ros-indigo-moveit-simple-graspssudo -H apt-get install -y ros-indigo-play-motion

moveit_simple_grasps功能包中抓握生成服务器源码：

https://github.com/davetcoleman/moveit_simple_grasps/tree/indigo-devel

wstool set moveit_simple_grasps --git https://github.com/davetcoleman/moveit_simple_grasps.git -v indigo-develwstool up moveit_simple_grasps

删除源码安装

sudo apt-get -qq remove ros-indigo-moveit-simple-grasps

原文地址：http://blog.csdn.net/qq_16397695/article/details/77905620

ROSbridge:为你的机器人构建WEB图形用户界面

安装rosbridge程序包

sudo apt-get updatesudo apt-get install ros-indigo-rosbridge-suite ros-indigo-robot-pose-publisher ros-indigo-tf2-web-republisherrospack profile

cd ~/catkin_wssource ~/catkin_ws/devel/setup.bashroscd rbx2_gui/scriptssh install-js-packages.sh

原文地址：http://blog.csdn.net/qq_16397695/article/details/78052166

ROS 机器人高效编程(effective_robotics_programming_with_ros)

https://github.com/rosbook/effective_robotics_programming_with_ros

mkdir -p ~/rosbook_ws/srccd ~/rosbook_ws/srccd ..catkin_makesource ~/rosbook_ws/devel/setup.bash

gedit ~/.bashrc

roslaunch rosbook_arm_gazebo rosbook_arm_empty_world.launchroslaunch rosbook_arm_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

原文地址：http://blog.csdn.net/qq_16397695/article/details/77905718

Mastering ROS for Robotics Programming

https://github.com/qboticslabs/mastering_ros

原文地址：http://blog.csdn.net/qq_16397695/article/details/78160453

ROS中文件解读

_base.urdf.xacro: 这个xacro代表整个机器人的运动学模型。 它使用URDF对机器人的整个关节进行建模。 接头包括两个轮子，两个脚轮，陀螺传感器等。 该文件中没有建立3D kinect传感器。 它也将附加网格到每个连杆。 该文件从基于Kobuki移动的软件包中重用。
_base_gazebo.urdf.xacro:这是机器人的Gazebo模型表示。 它包括执行器定义，传感器定义，差速机器人的参数设置等。 Gazebo使用此值进行模拟。 机器人参数可以通过更改此文件中的值来更改。
_gazebo.urdf.xacro: 以前的Gazebo urdf没有3D传感器kinect的定义。 该文件启动kinect_openni Gazebo插件来模拟机器人上的kinect传感器。
_library.urdf.xacro:该文件包括机器人的所有xacro文件和传感器。 这个单个文件可以启动机器人的所有描述。
_properties.urdf.xacro:该文件包括机器人模型上的3D kinect传感器位置。
common_properties.urdf.xacro:此文件包含网格的属性，如颜色。
kinect.urdf.xacro: 他的文件包含kinect的Gazebo参数，并且存在于传感器文件夹中。 该文件包含在chefbot_gazebo.urdf.xacro和chefbot_properties.urdf.xacro文件中，以设置kinect参数。
_circles_kinect_urdf.xacro:此文件位于机器人文件夹中。 它包括chefbot_library.urdf.xacro文件，它将加载启动仿真所需的所有机器人描述文件。

原文地址：http://blog.csdn.net/qq_16397695/article/details/74892395

ros常用命令

apt-get upgrade 是更新已经安装的软件包

upgrade和dist-upgrade 区别就只是是否会自动解决包依赖， dist-upgrade可以解决依赖，upgrade不行。

apt-get update 是更新源的索引 便于找到最新的软件包。如果是更换源或一段时间后，使用。

rospack profile          //加入ROS package路径

移动文件夹：

mv -r 文件夹名/ 目的文件夹路径/

删除文件夹：

rm -rf XXX

将xacro文件使用下面的命令来转换成一个udrf文件：

rosrun xacro xacro.py pan_tilt.xacro > pan_tilt_generated.urdf

查看隐藏的文件夹：

Ctrl+H

chmod 777 -R /opt

用catkin和rosmake创建和编译功能包

http://blog.csdn.net/myhalan/article/details/52784672

ROS文件系统级和catkin

https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzA5NjkyMzI2OA==&mid=2651197493&idx=2&sn=3e00059af791a418a8f884c989480477&chksm=8b5a0bdebc2d82c8e0b0c21ce2816dc29bd176acbe8b1c16b704e28beef4102196af240e257c&mpshare=1&scene=1&srcid=0828IOAEW1eKJbjAjdqrkr9e&pass_ticket=djHly9cluD34gh%2BO8zhaYLjCxdNdw9ffmdMm%2FjGfULU%3D#rd

ROS连载系列第32期 ROS计算图级和开源社区级

https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzA5NjkyMzI2OA==&mid=2651197519&idx=1&sn=20deb52f4e0dbcbce4ec04fdf08e0376&chksm=8b5a0ba4bc2d82b29a47c2d19ff466eb2726c9e4aba0e89ca4103e6e862e5430563f49038f39&mpshare=1&scene=1&srcid=0922opWzyiPkytKyJAg1w3k4&pass_ticket=2ohynImCe2tiKOhulxOAEsnsITqvPHVqLtg8yN01GCY%3D#rd

ROS提供了一个命令行节点工具rosnode，用法如下：

rosnode info NODE：输出当前节点信息
rosnode kill NODE：结束当前运行节点
rosnode list：列出当前活动节点
rosnode machinehostname：列出某一特定计算机上运行的节点或列出主机名称
rosnode ping NODE：测试节点间的连通性
rosnode cleanup：清除无法访问节点的注册信息

ROS使用命令行工具 rosmsg来获取有关消息的信息，用法如下：
rosmsg show：显示一条消息的字段
rosmsg list：列出所有消息
rosmsg package：列出功能包的所有消息
rosmsg packages：列出所有具有该消息的功能包
rosmsg users：搜索使用该消息类型的代码文件
rosmsg md5：显示一条消息的MD5求和结果

ROS 提供了一个用于主题操作的命令行工具rostopic，用法如下：
rostopic bw/topic：显示主题所使用的带宽
rostopic echo/topic：将消息输出到屏幕
rostopic findmessage_type：按照类型查找主题
rostopic hz/topic：显示主题的发布频率
rostopic info /topic：输出活动主题、发布的主题、主题订阅者和服务的信息
rostopic list：输出活动主题的列表
rostopic pub/topic type args：将数据发布到主题
rostopic type/topic：输出主题的类型

rosservice可以列出服务列表和查询某个服务，用法如下：
rosservicecall/service args：根据命令行参数调用服务
rosservice findmsg_type：根据服务类型查找服务
rosserviceinfo/service：输出服务信息
rosservice list：列出活动服务清单
rosservicetype/service：输出服务类型
rosserviceuri/service：输出服务的ROSPRC URI

ROS提供的消息记录包命令行工具如下：
rosbag：录制、播放和执行其他操作的控制台工具
rqt_bag：可视化bag文件数据的图形化工具
rostopic：查看节点发送的主题

原文地址：http://blog.csdn.net/qq_16397695/article/details/52803854